轉(zhuǎn)矩都一樣，為什么要分成超小慣量，小慣量，中慣量，大慣量？

慣量直接關(guān)系到伺服的加減速性能，小慣量的系統(tǒng)，啟動，加速，制動的性能好，反應(yīng)快。 電機的慣量要跟負(fù)載的慣量匹配，通常負(fù)載的慣量不要大于電機慣量的5倍，最大不要超過10倍。

“小慣量的系統(tǒng)，啟動，加速，制動的性能好，反應(yīng)快”是因為本身電機轉(zhuǎn)子慣量小，小慣量可以帶動的負(fù)載慣量的倍數(shù)有的可以達(dá)到20倍甚至30倍的轉(zhuǎn)子慣量，具體選型都有參數(shù)限制，同功率的小慣量的電機額定輸出轉(zhuǎn)矩會比中慣量、大慣量要小很多，那為什么它的反應(yīng)還會快呢？因為它總拖動的慣量（=電機轉(zhuǎn)子慣量+負(fù)載慣量）比中慣量、大慣量也同樣小的多，力=質(zhì)量*加速度，慣量正比于質(zhì)量。為什么額定轉(zhuǎn)速還會高呢？額定功率（W）=額定轉(zhuǎn)速（轉(zhuǎn)/分鐘）*額定轉(zhuǎn)矩（Nm）*2π/60。小慣量的額定轉(zhuǎn)矩低，所以額定轉(zhuǎn)速高。至于小慣量反應(yīng)快的前提就是它必須拖帶慣量和它匹配的慣量也很小的負(fù)載，慣量大了它就拖動不動了。如果同功率的大小慣量兩種伺服電機拖動負(fù)載后總的慣量（轉(zhuǎn)子慣量+負(fù)載慣量）完全一樣，并且兩套系統(tǒng)都在大慣量額定轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)工作（譬如1500轉(zhuǎn)/分鐘或1000轉(zhuǎn)/分鐘）時，小慣量的反應(yīng)快的特點就不存在了。。。當(dāng)然這樣用大慣量伺服未免有點大馬拉小車。為什么小慣量的伺服電機無法做的功率很大呢，是因為功率大了以后轉(zhuǎn)矩要求加大，轉(zhuǎn)子的機械結(jié)構(gòu)無法繼續(xù)保持轉(zhuǎn)子慣量小的特點了，所以功率大的伺服都是轉(zhuǎn)子慣量大的了。

電機選型時，主要依據(jù)就是工作轉(zhuǎn)速下的轉(zhuǎn)矩要求。還有一點就是負(fù)載慣量要滿足伺服手冊中的N倍于電機轉(zhuǎn)子慣量的要求。舉個例子說明大小慣量，大慣量好比是個胖子，小慣量呢就好比個瘦子，那么功率呢就是兩人力氣和運動速度的乘積一樣，胖子呢力氣比瘦子大，但速度慢。空載呢就是兩個人都空著手，滿負(fù)載呢就是兩個人都在持久大力氣輸出的臨界點，滿載時胖子拿的東西由于力氣大所以比瘦子拿的多，所以呢空載或滿載時瘦子的動作都比胖子快。那么如果使兩個人拿東西后總體重一般重在運動呢，隨著總重量的不斷加大，瘦子會比胖子速度越差越多，即使只是兩個人拿的東西重量相等，如果拿的東西重量加重到一定地步，瘦子速度也同樣會落后于胖子。

對旋轉(zhuǎn)運動的物體來說，轉(zhuǎn)矩和慣量的關(guān)系正如直線運動物體的受力和質(zhì)量的關(guān)系。