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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 三軸機(jī)械手如何實(shí)現(xiàn)這些動(dòng)作？ [打印本頁]

作者: 網(wǎng)絡(luò)機(jī)械 時(shí)間: 2012-8-30 10:39
標(biāo)題: 三軸機(jī)械手如何實(shí)現(xiàn)這些動(dòng)作？
我想利用三軸機(jī)械手實(shí)現(xiàn)取料、放料、壓料的動(dòng)作，具體要求如下：
1、產(chǎn)品規(guī)格：產(chǎn)品為立方體的紙盒，有四種規(guī)格，高130mm，寬70mm.長(zhǎng)度不一樣，最短的36mm，最長(zhǎng)的60mm.取料前產(chǎn)品已經(jīng)擺好（同一種規(guī)格的才會(huì)擺在一起），擺兩排，一排五個(gè)產(chǎn)品。擺好后有10個(gè)產(chǎn)品，整體寬度為140mm，長(zhǎng)度為36x5mm或者60x5mm（還有可能是中間的兩種規(guī)格）。
2、取料要求：能根據(jù)不同規(guī)格的產(chǎn)品進(jìn)行調(diào)整（長(zhǎng)度方向）取料
3、放料要求：將取好的料放在紙板板上即可
4、壓料要求：能根據(jù)不同規(guī)格的產(chǎn)品調(diào)整壓板長(zhǎng)度（當(dāng)然不一定要用壓板壓）將產(chǎn)品分三段不同的行程向下壓入

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產(chǎn)品，總共有四種規(guī)格

[attach]259183[/attach]
未取料前

[attach]259184[/attach]
取料后，紙板水平放置

我面臨的問題：
1、在考慮的時(shí)候，想將取料和壓入調(diào)整長(zhǎng)度（根據(jù)產(chǎn)品不同規(guī)格調(diào)整的那部分）用伺服電機(jī)控制，如果取料用機(jī)械爪，但是機(jī)械爪必須做到可調(diào)的，不知道這部分怎么做？如果用吸盤的方式，考慮到一次抓取10個(gè)產(chǎn)品，產(chǎn)品過多，擔(dān)心不一定穩(wěn)定
2、如果將抓料和推料分開做，我的想法是一個(gè)在上，一個(gè)在下，不知道怎么協(xié)調(diào)？能否將爪料和放料融為一體來做呢？

求高手指點(diǎn)，謝謝！

作者: 網(wǎng)絡(luò)機(jī)械 時(shí)間: 2012-8-30 10:48
自己先頂一下，有什么不明白的地方給我留言!

作者: xmdesign 時(shí)間: 2012-8-30 11:39
用G代碼運(yùn)動(dòng)控制器可能可以解決你的問題，用傳感器對(duì)應(yīng)幾個(gè)子程序來實(shí)現(xiàn)

作者: ahway 時(shí)間: 2012-8-30 12:06
我銷售的方式是使用真空泡沫抓手（分散式），閥門控制其真空通斷，配合內(nèi)置真空閥門可用于不同幅面物料的拆、碼垛。
[attach]259202[/attach][attach]259198[/attach][attach]259196[/attach][attach]259195[/attach]

作者: 網(wǎng)絡(luò)機(jī)械 時(shí)間: 2012-8-30 17:22
謝謝樓上的建議，感覺這樣成本好像比較大，不知道大家有沒有什么好的伸縮機(jī)構(gòu)？

作者: dxlong338 時(shí)間: 2012-8-30 17:31
用汽缸帶動(dòng)機(jī)械手

作者: liwenji87 時(shí)間: 2012-8-30 19:43
用三種端拾器
就可以了

一種的話可以用氣缸驅(qū)動(dòng)啊

作者: hzp4957 時(shí)間: 2012-8-31 10:57
1、兼容調(diào)整采用伺服電機(jī)可以解決，步進(jìn)電機(jī)也可以；
2、精度要求不高的話最好使用吸盤，機(jī)械手爪實(shí)現(xiàn)兼容也很容易，畢竟只有一個(gè)方向的尺寸變化，可以考慮夾持尺寸不發(fā)生變化的面，例如：寬度方向的2個(gè)面（70mm）；
3、壓料的可以再手爪與機(jī)械手的連接處設(shè)計(jì)緩沖機(jī)構(gòu)，行程根據(jù)所需設(shè)計(jì)；

作者: 明月my123 時(shí)間: 2012-8-31 11:42
純機(jī)械分度方法（不考慮電機(jī)分度方法），各位有沒有實(shí)際參考一下呀？

作者: Top璀璨 時(shí)間: 2012-8-31 14:02
學(xué)習(xí)了

作者: 網(wǎng)絡(luò)機(jī)械 時(shí)間: 2012-8-31 17:50

hzp4957 發(fā)表于 2012-8-31 10:57
1 [/ [8 K( ]- j* {- K8 A7 z/ k4 g1、兼容調(diào)整采用伺服電機(jī)可以解決，步進(jìn)電機(jī)也可以；
w5 ~% B8 Q5 E9 j. {2、精度要求不高的話最好使用吸盤，機(jī)械手爪實(shí)現(xiàn)兼容 ...

很感謝你的指點(diǎn)！我想就我的想法與你討論一下：
1、兼容的問題我也是想用伺服電機(jī)解決的。
2、我考慮的也是吸盤的方式抓料（下圖板子中的孔）。用五塊板子來調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)的方式是用絲桿（絲桿是通過上面的板的電機(jī)帶動(dòng)，上面的板沒畫出來），最中間的板子與連接座是固定的，兩邊的板子可以根據(jù)絲桿的的轉(zhuǎn)動(dòng)而左右移動(dòng)，且左右絲桿的螺紋是相反的。如下圖所示：
[attach]259345[/attach]

不過想在存在兩點(diǎn)問題:
1、吸盤的方式穩(wěn)定性好不好？因?yàn)槲疫€要靠這五塊板壓料，那么在吸料的時(shí)候是不是吸盤要從孔中穿過去，而壓料的時(shí)候吸盤要退回去，怎么控制吸盤？
2、十個(gè)產(chǎn)品排成兩排，吸盤吸起來之后，產(chǎn)品可能會(huì)歪，這個(gè)怎么解決？？
3、你說:"的可以再手爪與機(jī)械手的連接處設(shè)計(jì)緩沖機(jī)構(gòu)，行程根據(jù)所需設(shè)計(jì)；"這個(gè)什么意思，沒聽懂，希望你能解釋一下。
謝謝！期待你的回復(fù)！

作者: 網(wǎng)絡(luò)機(jī)械 時(shí)間: 2012-8-31 17:54

網(wǎng)絡(luò)機(jī)械發(fā)表于 2012-8-30 17:22 [7 W# f3 ]. F& ~( _9 }
謝謝樓上的建議，感覺這樣成本好像比較大，不知道大家有沒有什么好的伸縮機(jī)構(gòu)？

謝謝你的解答！
我想問一下帶電磁閥的真空吸盤在空爪的時(shí)候怎么自動(dòng)關(guān)閉的？？
是靠吸盤自身感應(yīng)的還是從程序上控制？？？

作者: 網(wǎng)絡(luò)機(jī)械 時(shí)間: 2012-8-31 17:57

明月my123 發(fā)表于 2012-8-31 11:42 2 @/ Z* E2 @( e2 d
純機(jī)械分度方法（不考慮電機(jī)分度方法），各位有沒有實(shí)際參考一下呀？

樓上有什么好的純機(jī)械分度的方法嗎？

作者: 明眾自動(dòng)化 時(shí)間: 2012-9-14 17:04
學(xué)習(xí)

作者: 信念_征途 時(shí)間: 2012-9-14 18:26
這個(gè)用機(jī)械手指和氣缸再加幾個(gè)位置感應(yīng)器,用PLC作大腦控制就可以啦!

作者: wsq925147 時(shí)間: 2012-9-17 14:26
貌似蠻復(fù)雜的，不清楚

作者: 成陳 時(shí)間: 2012-9-24 15:25
這個(gè)應(yīng)該比較容易的，有很多種方法可以實(shí)現(xiàn)的。

作者: ahway 時(shí)間: 2012-9-25 14:24

網(wǎng)絡(luò)機(jī)械發(fā)表于 2012-8-31 17:54
) B; ]0 W1 s' l; d0 U1 K謝謝你的解答！
) V$ ~/ S( z2 j% N. z" D我想問一下帶電磁閥的真空吸盤在空爪的時(shí)候怎么自動(dòng)關(guān)閉的？？
* L5 j$ ?0 _! ^5 x是靠吸盤自身感應(yīng)的還是 ...

PIAB piGrip吸盤可選配piSave真空閥，空抓時(shí)不影響其他吸盤抓取效果。
[attach]261738[/attach]

作者: 章建剛 時(shí)間: 2012-9-25 19:57
同意樓上

作者: HenryGan 時(shí)間: 2013-1-10 14:10
可以用幾個(gè)吸盤來抓取紙盒，用氣缸來做吸盤的動(dòng)力，關(guān)于長(zhǎng)度方向的調(diào)整也可以用氣缸，這樣把一些簡(jiǎn)單的機(jī)構(gòu)組合在一起，成本應(yīng)該不是很大

作者: 小西2013 時(shí)間: 2013-5-4 09:49
幫你頂下

作者: 小西2013 時(shí)間: 2013-5-4 09:50
很不錯(cuò)的樣子

作者: liqiang260 時(shí)間: 2016-4-2 14:35
學(xué)習(xí)

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