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機械社區

標題: 關于六自由度機器人的各種問題 [打印本頁]
作者: 葉慕一    時間: 2013-3-9 10:26
標題: 關于六自由度機器人的各種問題
目前實驗室要按照現有的史陶比爾里自由度機器人仿制一臺，我現在完全不懂，請教各位前輩。目前有的問題是，伺服電機和諧波減速器怎么選型？還有就是斷電狀態下靠什么自鎖機構保持位姿不變？
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作者: 我在飛    時間: 2013-3-9 18:26
斷電狀態下靠電機內部的電磁抱閘自鎖保持位姿不變，對于伺服電機和諧波減速器怎么選型可是一言難盡了，你先找一下帝人RV減速機和HD諧波減速機還有帶電磁抱閘的伺服電機的選型手冊熟悉一下吧。
/ |) m8 `. u* ^" R下圖是一款6KG的6自由度機器人的伺服電機、減速機、軸承的采購清單，樓主參考一下吧。
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作者: 葉慕一    時間: 2013-3-9 18:45
我在飛 發表于 2013-3-9 18:26
, m7 A$ s  t' g$ j/ |! M2 u1 q' s斷電狀態下靠電機內部的電磁抱閘自鎖保持位姿不變，對于伺服電機和諧波減速器怎么選型可是一言難盡了，你先 ...
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謝謝前輩教我，安川系列的伺服電機都有電磁抱閘嗎？電磁抱閘指的是不是制動器？$ D3 G5 }, }9 m8 c( ~
作者: 我在飛    時間: 2013-3-9 19:51
本帖最后由 我在飛 于 2013-3-9 19:53 編輯
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安川系列的伺服電機只有特定型號的有電磁抱閘，電磁抱閘指的就是電磁制動器。/ z3 f, |& S9 t/ _6 ^
作者: 葉慕一    時間: 2013-3-9 20:03
我在飛 發表于 2013-3-9 19:51
4 s% N* E3 `5 G2 c安川系列的伺服電機只有特定型號的有電磁抱閘，電磁抱閘指的就是電磁制動器。
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那電磁抱閘可以另外配吧？有哪些品牌？
4 I, Y+ m4 A7 ]: [$ a) B0 [
作者: huwangning    時間: 2013-3-9 21:20
對于交流伺服電機來說，抱閘是選配的。另外，需要注意的是對關節型機器人，伺服電機的編碼器要絕對式的。
作者: 葉慕一    時間: 2013-3-9 22:05
huwangning 發表于 2013-3-9 21:20
6 d1 p# f! }3 v" J+ L對于交流伺服電機來說，抱閘是選配的。另外，需要注意的是對關節型機器人，伺服電機的編碼器要絕對式的。

, X; l: S! K' `. b' N( Y您有抱閘的選配資料嗎？( [. r. F  ?# s% P+ z+ b/ `
作者: 小浩00    時間: 2013-3-9 23:26
huwangning 發表于 2013-3-9 21:20
$ T% f) T2 G& F對于交流伺服電機來說，抱閘是選配的。另外，需要注意的是對關節型機器人，伺服電機的編碼器要絕對式的。

( f, C8 O8 g) W. ]+ d小弟初學機器人，想問一下為什么編碼器要用絕對式的��？謝謝
8 {5 K, m" P7 x5 v1 P
作者: 葉慕一    時間: 2013-3-10 21:39
我在飛 發表于 2013-3-9 18:26 2 h- n- o0 J* _$ I5 N
斷電狀態下靠電機內部的電磁抱閘自鎖保持位姿不變，對于伺服電機和諧波減速器怎么選型可是一言難盡了，你先 ...

. b) I# y  \; K: B& v9 b& Y. d前輩，您和我說的我正在看，您能講講諧波、rv等減速器選型比較方面的問題嗎？有這方面的文章嗎？
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作者: lxg1980    時間: 2013-3-11 11:03
學習了。
作者: 931673326    時間: 2013-5-31 22:33
學習了
作者: 機器人design    時間: 2013-7-16 16:00
我說一下初選步驟：
0 j, G8 u6 ^, _& u1）根據該關節所需的加速時需要的最大扭矩（動態響應），需要計算這個關節對應的最大轉動慣量（需要簡化計算），大致羅列一下所選電機的廠家及技術型號，初步確定一個響應時間如0.05s、0.1s（根據需要確定）等，可以計算出該關節在要求的動態響應時間內加速到最大轉速所需要的扭矩T；
$ N# C- n2 P2 S) |/ k2）根據扭矩T，選電機（按扭矩Te）和減速器（按傳動比i），i×Te≥T，一般加一個安全因數1.2到1.5;
% [/ D4 |" [' z, v+ w( F3）配選編碼器及剎車。2 I5 Q' k- D0 j) T. w( ^
一般選配的電機肯定會大于設計要求，如果大的太多可以更換小電機。
作者: hxzh55    時間: 2013-8-5 14:49
想學習設計機器人··不知道如何學起啊··
作者: shugen567    時間: 2013-8-26 12:01
這個可復雜了
作者: 螺旋槳    時間: 2013-8-26 12:25
可以選擇帶有失電抱閘的伺服電機; C2 B$ i5 U, o$ H5 V4 j$ H) u
作者: wg_wangpen    時間: 2013-8-28 01:56
謝謝前輩
作者: F.x.w.    時間: 2013-9-28 21:09
我在飛 發表于 2013-3-9 18:26
& x/ b* s% T9 `# _) ]2 u1 M4 l斷電狀態下靠電機內部的電磁抱閘自鎖保持位姿不變，對于伺服電機和諧波減速器怎么選型可是一言難盡了，你先 ...

  X6 A6 f: M) u- {( {9 U; x6軸機器人的工作原理是什么啊  是不就6個電機驅動每個關節運動啊" @$ L: l. U* e: o+ u9 D. }
作者: link1948    時間: 2013-10-2 09:18
學習了~
作者: 4947046    時間: 2013-10-2 15:36
小浩00 發表于 2013-3-9 23:26 , {" f% v$ R& m
小弟初學機器人，想問一下為什么編碼器要用絕對式的�。恐x謝
! \2 R% L$ ]2 Z7 f( i8 l
編碼器分絕對式和增益式， 簡單點說，絕對式就是對于某個點的坐標值為恒值，增益式是由當前位置定義為0后相加。3 t  D; C, ?4 ]3 i& T7 V0 [6 A* K' p8 M

0 Q( U8 }7 l" G# V- |8 q手臂運動需要對某些特殊點進行定義，增益式就設計上來說程序復雜太多。
; ?8 C( k6 w6 n
作者: 4947046    時間: 2013-10-2 15:37
F.x.w. 發表于 2013-9-28 21:09 1 @  Y* z1 N1 i; _# R, z3 D
6軸機器人的工作原理是什么啊  是不就6個電機驅動每個關節運動啊
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這樣理解是可以的，準確說是六組電機。
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作者: zhuhuide    時間: 2013-10-8 11:47
諧波、RV上網找，很多資料的
作者: frtapple    時間: 2014-3-6 16:13
葉慕一 發表于 2013-3-9 20:03 % O/ b5 ?. d- O
那電磁抱閘可以另外配吧？有哪些品牌？

% `6 u/ h# ?, {8 d5 K2 |3 k, R剎車我也搜了很久，一般好像都是電機自帶。另配的我只用過臺灣仟岱制動器。。。其余品牌等大神指點12了。。。
作者: 嶗山農民    時間: 2014-3-29 21:45
受益不淺. a3 K0 Y9 o. z7 N
作者: robert1015    時間: 2014-4-4 15:41
學習了。
作者: HFU02    時間: 2014-6-24 11:13
frtapple 發表于 2014-3-6 16:13 ' u- y8 @- w+ b' I, v6 y
剎車我也搜了很久，一般好像都是電機自帶。另配的我只用過臺灣仟岱制動器。。。其余品牌等大神指點12了。 ...

7 ?2 e8 l) I+ d我知道的多摩川，松下的都有帶抱閘的
作者: maodo    時間: 2014-9-19 15:34
真正的學習了
作者: 與夢想同在    時間: 2014-9-20 12:50
學習學習
作者: 前景錢    時間: 2014-9-22 09:56
期等高手。
作者: 紅仔008    時間: 2015-4-2 15:46
學習學習
作者: 赤發鬼李逵    時間: 2015-6-2 18:05
能提出問題說明你有潛質！
作者: 比較喜歡發呆    時間: 2015-8-12 00:29
這些問題好像都太初步了2 d7 ?6 T& w0 Z7 Y; U
。
作者: hitmanman    時間: 2015-8-12 09:04
huwangning 發表于 2013-3-9 21:20 % L& t1 j* |6 F0 z. U1 H
對于交流伺服電機來說，抱閘是選配的。另外，需要注意的是對關節型機器人，伺服電機的編碼器要絕對式的。
  w/ ]: `  R" m& m2 m% Q
這個看控制器吧？! W" c/ U4 D& r  b2 F




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