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標題: 轉盤定位不準是什么原因 [打印本頁]

作者: 這里的山歌18彎 時間: 2016-3-18 21:59
標題: 轉盤定位不準是什么原因
現一個伺服電機接一減速比50的行星減速機，再經同步帶連接工作轉盤做4分度用，轉盤半徑200mm，
負載與電機慣量比低于1，轉速也不快，也就一秒鐘一個分度。
出現問題：轉盤定位不準，轉一圈走偏1-2mm，再轉一圈卻能回原點。
調了同步帶松緊度，還是不行。（同步帶是內含鋼絲的聚氨酯皮帶）
請高手支招。先謝了！

作者: 凸輪設計與加工 時間: 2016-3-18 22:24
400mm直徑的轉盤，分度誤差1度，對應誤差3.5mm，普通行星減速器背隙30分，相當于1.75mm誤差！伺服電機的誤差，同步帶及帶輪的誤差可以問廠家，同心度誤差等等。為什么不選擇凸輪分割器？

作者: 海邊民工 時間: 2016-3-18 22:29
首先，拿伺服來帶同步帶就是亂搞，同步帶肯定達不到這個精度。
建議用伺服帶蝸輪蝸桿，因為你是一直向同一個方向轉動，所以不會有間隙。
如果選用普通伺服的編碼精度不夠的話，建議選用高分辨率的伺服，或加一高分辨率的編碼器也可以。

作者: Cavalier_Ricky 時間: 2016-3-18 23:02
哪個輪子偏心？

作者: 這里的山歌18彎 時間: 2016-3-18 23:41

海邊民工發表于 2016-3-18 22:29
首先，拿伺服來帶同步帶就是亂搞，同步帶肯定達不到這個精度。
建議用伺服帶蝸輪蝸桿，因為你是一直向同一 ...

謝了，感覺同步帶再差，也不至于那么明顯啊

作者: 這里的山歌18彎 時間: 2016-3-18 23:42

Cavalier_Ricky 發表于 2016-3-18 23:02
哪個輪子偏心？

很懷疑

作者: 這里的山歌18彎 時間: 2016-3-18 23:45
很奇怪，走單數圈即1/3/5圈就有偏差，偶數圈即2/4/6就對得上位。

作者: 迷茫的維修 時間: 2016-3-19 03:35
不行你再轉臺上加個編碼器

作者: 害怕伏櫪 時間: 2016-3-19 06:37
沒有看到定位，何來“定位不準”？

作者: 這里的山歌18彎 時間: 2016-3-19 11:09

迷茫的維修發表于 2016-3-19 03:35
不行你再轉臺上加個編碼器

看來也只能在轉臺加個編碼器了，現在發現轉速和加速度加大，偏差很大

作者: 這里的山歌18彎 時間: 2016-3-19 11:10

海邊民工發表于 2016-3-18 22:29
首先，拿伺服來帶同步帶就是亂搞，同步帶肯定達不到這個精度。
建議用伺服帶蝸輪蝸桿，因為你是一直向同一 ...

精度我也沒要求多高，+-0.5mm就行，但是有時候都有偏差4-5mm了，離期望差太多

作者: 這里的山歌18彎 時間: 2016-3-19 11:12

凸輪設計與加工發表于 2016-3-18 22:24
400mm直徑的轉盤，分度誤差1度，對應誤差3.5mm，普通行星減速器背隙30分，相當于1.75mm誤差！伺服電機 ...

算下來，使用凸輪分割器的成本還高點

作者: 赤城 時間: 2016-3-19 15:24
加個定位機構就搞定咯，單純靠伺服電機的精度，很多情況下是不準的……

作者: 赤城 時間: 2016-3-19 15:26
我們在設計有分度精度的機構的時候，都是有設計一個定位機構的，從沒靠電機伺服來定位……

作者: 月光傾城2015 時間: 2016-3-19 16:57
轉盤用同步帶精度不行的，用凸輪分割器

作者: long_wzq 時間: 2016-3-19 21:36
750轉/分鐘，12.5轉/秒，12.5/50=0.25轉/秒，90度/秒
750W小慣量松下伺服電機轉動慣量是：0.87*10-4^Kg*M^2，經過行星減速機放大后的慣量為0.000087*50*50=0.2175Kg*m^2
假設轉盤為實心圓盤，轉盤的轉動慣量為：I=0.5*M*R^2=0.5*M*0.2*0.2=0.02M
如果負載比小于等于1，則：M≤10KG，如果圓盤為鋁件：可推出厚度約是:30mm,如果是鋼件，可推出厚度約為：10mm。
應該沒有問題呀。
同步帶建議用S10M,寬50mm左右的，提高剛性。
建議換個伺服電機試試，或用帶剎車的試試。

作者: yjd1116 時間: 2016-3-20 06:25
就這么個東東就用伺服電機,真是不差錢的主

作者: yjd1116 時間: 2016-3-20 06:30
同步帶的傳動比應該是可以的,是否可以采用變頻電機直接連接同步帶傳動.

作者: 這里的山歌18彎 時間: 2016-3-23 16:03

Cavalier_Ricky 發表于 2016-3-18 23:02
哪個輪子偏心？

后面是有1比2的輪徑比的傳動，我很懷疑是同步輪有偏心，因為在另外一臺類似的機器上就走得很準（當然也有一點點偏差，但是小了很多了）。你是不是也碰到過類似情況，愿聞其詳。謝謝！

作者: 這里的山歌18彎 時間: 2016-3-23 16:06

long_wzq 發表于 2016-3-19 21:36
750轉/分鐘，12.5轉/秒，12.5/50=0.25轉/秒，90度/秒
750W小慣量松下伺服電機轉動慣量是：0.87*10-4^Kg*M^ ...

20mm鋁盤，中間掏空

作者: 這里的山歌18彎 時間: 2016-3-23 16:08

yjd1116 發表于 2016-3-20 06:25
就這么個東東就用伺服電機,真是不差錢的主

作者: long_wzq 時間: 2016-3-23 20:59
可能是同步輪的齒形或者同步帶的某一兩個齒形有問題。我之前有遇到過同步帶齒節距和標準節距有大有小的情況。為什么不用行星減速機直連轉盤呢？

作者: liqiang260 時間: 2016-3-23 21:11
學習

作者: 這里的山歌18彎 時間: 2016-3-24 09:17

long_wzq 發表于 2016-3-23 20:59
可能是同步輪的齒形或者同步帶的某一兩個齒形有問題。我之前有遇到過同步帶齒節距和標準節距有大有小的情況 ...

還沒解決，估計同步輪買得有點山寨，怕了。
木已成舟，減速機直連那得大動作了

作者: aniu349342950 時間: 2016-3-24 09:39
可以外加插銷定位嗎？

作者: 這里的山歌18彎 時間: 2016-3-24 09:43

aniu349342950 發表于 2016-3-24 09:39
可以外加插銷定位嗎？

二次定位不作考慮

作者: 121411 時間: 2016-4-7 14:30

害怕伏櫪發表于 2016-3-19 06:37
沒有看到定位，何來“定位不準”？

前輩，國產回轉2噸的四位凸輪分割器得多少銀子

作者: jylhzh 時間: 2016-4-7 17:00
伺服來帶同步帶？每次得補償的，累積誤差

作者: feng959688 時間: 2017-4-27 19:54
你好我這有個機構是正轉90度再反轉90度，剛開始位置還挺準確的，但一段時間后就不準確了。不知道哪里出問題了？

作者: 狙擊手GY 時間: 2017-4-27 23:37

feng959688 發表于 2017-4-27 19:54
你好我這有個機構是正轉90度再反轉90度，剛開始位置還挺準確的，但一段時間后就不準確了。不知道哪里出問 ...

上圖分析

作者: 15663756101 時間: 2017-4-28 07:04
同意3樓觀點，建議伺服電機帶蝸輪蝸桿，這樣傳動平穩準確。

作者: feng959688 時間: 2017-4-28 09:08

狙擊手GY 發表于 2017-4-27 23:37
上圖分析

(, 下載次數: 98)
這樣的機構，正反轉90度。大帶輪214齒小帶輪72，行星減速機PXD142速比256,電機2kw，轉速2.5磚/分，轉90度8s左右，載重在3.5t

作者: 狙擊手GY 時間: 2017-5-1 17:04

feng959688 發表于 2017-4-28 09:08
這樣的機構，正反轉90度。大帶輪214齒小帶輪72，行星減速機PXD142速比256,電機2kw，轉速2.5磚/分，轉90 ...

檢查下哪里有松動？比如同步帶之類的

作者: 0320040117 時間: 2017-5-1 18:07
減速機直接連接不就可以了嗎，不加皮帶

作者: feng959688 時間: 2017-5-1 22:06
本帖最后由 feng959688 于 2017-5-1 22:07 編輯

狙擊手GY 發表于 2017-5-1 17:04
檢查下哪里有松動？比如同步帶之類的

沒有松動的！！！推動架子會有間隙，可能減速機產生的。懷疑減速機問題或是減速機型號小了

作者: @忘川 時間: 2017-5-1 23:00
樓主你好，以前我們做過一個相似的轉盤，給你點意見參考一下。我們當時的解決辦法是加一個原點傳感器，每次回零以傳感器為準。

作者: 狙擊手GY 時間: 2017-5-2 08:00

feng959688 發表于 2017-5-1 22:06
沒有松動的！！！推動架子會有間隙，可能減速機產生的。懷疑減速機問題或是減速機型號小了

你這套是非標定制的么? 重復定位精度要求多少呀? 行星減速機背隙很小的

作者: 只有快樂 時間: 2017-5-2 10:00
重復定位精度變差，導致每次都沒有回原點，產生了累積誤差

作者: feng959688 時間: 2017-5-2 12:56

狙擊手GY 發表于 2017-5-2 08:00
你這套是非標定制的么? 重復定位精度要求多少呀? 行星減速機背隙很小的

http://v.ku6.com/show/Jdq8rW8lz9m7Pg8om92IZQ...html?fromvsogou=1
類似這樣的設備

作者: ie1 時間: 2017-5-2 16:49

這里的山歌18彎發表于 2016-3-19 11:10
精度我也沒要求多高，+-0.5mm就行，但是有時候都有偏差4-5mm了，離期望差太多

你這精度很高了，回轉精度是按角度算的，半徑大，邊緣偏移越高

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