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標題: 老機友們，電機使用上的問題，幫出出主意 [打印本頁]

作者: 一元2018 時間: 2018-6-8 19:33
標題: 老機友們，電機使用上的問題，幫出出主意
我有一臺三輪小車，在鋼軌上行駛，一邊兩個輪子，一主動輪，一從動鋼輪，另一邊只有一個從動小輪。自重差不多有150-200斤，主重負荷在主動輪上。行走軌道上有許多需要停靠的工位，之前使用86，12N帶減速機步進電機，行走加減速都比較理想，后因增加了裝置，小車負載大了些，在快速加減速時產生失步現象，只能增加加減速時間，但速度太慢了。
后我換了臺帶閉環的步進電機，加減速試了效果很好，但新問題出現了，小車在均速行走時，會受行走阻力的影響，閉環電機會把在行走時丟失的脈沖補回來，這樣原本需要均速運動的場景，使用閉環電機后，會發生變速。我的小車每個工位之間距離是不精確的，需要傳感器得到工位位置后，上位機通知電機進行減速停機，但現在的情況是，當閉環電機發生補脈沖的情形時，有時會產生加速，而這時正好遇到工位需要減速，這樣會與工位機械對接時會發生碰撞。

所以我想請教有經驗的老機友，象這種情況如何解決？

我下面的想法是否可行？
因為我要的是閉環電機的過載能力，不需要位置信息，不需要給多少脈沖就一定要走多少距離，能否通過設置或者改裝電機，去掉位置信息？

另外如果這種電機不能用，還有什么方法能提升加減速的時間？我試了提高速比與電機頻率，更換減速機的方法，效果不明顯。
如果需要更換電機，因為現有安裝空間有限，最好是在不改變已經開好86孔的條件下實現。或者還有其它什么方法？謝謝了！

作者: 裔然 時間: 2018-6-8 22:09
試一下永磁同步電機

作者: 一元2018 時間: 2018-6-9 07:14

裔然發表于 2018-6-8 22:09
試一下永磁同步電機

謝謝，和我的想法一樣，我昨晚找了好久，發現無刷電機可以鎖住速度，不過86的力矩太小，配上大速比的減速機，成本貴了很多，唯一的好處是不用改設計。

作者: 702736 時間: 2018-6-9 08:45
本帖最后由 702736 于 2018-6-9 08:46 編輯

看來是扭矩嚴重不足，你原來的86是多少扭矩的？轉速？

作者: de0830 時間: 2018-6-9 09:22
你這個，電控編程應該可以實現。電控編程的成本相對比較低的。

作者: 一元2018 時間: 2018-6-9 12:18

702736 發表于 2018-6-9 08:45
看來是扭矩嚴重不足，你原來的86是多少扭矩的？轉速？

原來的步進電機已經是最大的了，12N，3：1減速放大，到了輪子上，最快速度設定2轉/s。

作者: 702736 時間: 2018-6-9 12:32

一元2018 發表于 2018-6-9 12:18
原來的步進電機已經是最大的了，12N，3：1減速放大，到了輪子上，最快速度設定2轉/s。

哦，那看來換大框架電機是個選擇了

作者: 一元2018 時間: 2018-6-9 12:39

de0830 發表于 2018-6-9 09:22
你這個，電控編程應該可以實現。電控編程的成本相對比較低的。

使用脈沖測試儀，對起步，加減速，最高速進行了反復測試，發現這些問題的，應該與程序無關，步進電機扭力不夠，電機選型有問題，后改為閉環電機，同樣做了大量測試，扭力是夠了，但負載變化時，速度發生了變化，與實際應用場景不符。

作者: 一元2018 時間: 2018-6-9 13:13

702736 發表于 2018-6-9 12:32
哦，那看來換大框架電機是個選擇了

空間有限，裝不下啊

作者: 702736 時間: 2018-6-11 20:31

一元2018 發表于 2018-6-9 13:13
空間有限，裝不下啊

搞個直流電機啊

作者: wx_jX02THRo 時間: 2018-6-12 23:03

一元2018 發表于 2018-6-9 13:13
空間有限，裝不下啊

我們86閉環可以用電腦檢測各項數據，可以對驅動器現場做參數調教，希望能幫到你，微信：350442895

作者: 20080646 時間: 2018-6-13 15:45
多給脈沖，傳感器有信號停止脈沖。優先傳感器信號能行嗎？這樣就是如果傳感器壞了，那就必撞。

作者: 一元2018 時間: 2018-6-15 21:35

702736 發表于 2018-6-11 20:31
搞個直流電機啊

沒有保持轉矩的電機，減速時慣性很大，剎不了車，不好控制，

作者: 一元2018 時間: 2018-6-15 21:36

wx_jX02THRo 發表于 2018-6-12 23:03
我們86閉環可以用電腦檢測各項數據，可以對驅動器現場做參數調教，希望能幫到你，微信：350442895

之前的閉環電機可以，我不需要位置補償，這能做到么？

作者: 一元2018 時間: 2018-6-15 21:38

20080646 發表于 2018-6-13 15:45
多給脈沖，傳感器有信號停止脈沖。優先傳感器信號能行嗎？這樣就是如果傳感器壞了，那就必撞。

不是這個原因，是負載大了造成電機輸出的脈沖補償給裝的，我的距離是未知的，不知道脈沖數。

作者: 一元2018 時間: 2018-6-15 21:51
今天測試了86的無刷電機，加上減速機，用電位器測試做加減速，那個動力強勁，別看小，但是提速很快。但這種電機不帶保持轉矩，使用傳感器定位，關閉電機，它還有較大的慣性，試了剎車，慢速下能馬上停下。我使用了兩個傳感器，一個用于減速，一個用于定位。但要快速的在指定位置停下，控制有難度，速度對減速距離也有要求，而且這個行走速度是人為可設置，這樣就需要大量數據測試，不如步進電機來得簡單，減速后只要一停脈沖，穩穩的剎車，看上去也流暢。

如果實在不行，只能更換大的步進電機了。再費點時間，改機架了。不過最好有一個能關閉位置反饋的閉環驅動器，這樣就省事了。

作者: 一元2018 時間: 2018-6-15 21:56
伺服電機有速度模式和位置模式，閉環步進電機有沒有類似單獨的速度模式設置呢？

作者: 702736 時間: 2018-6-22 19:28
其實閉環控制的差別就是用自動用低速來實現大扭矩，你可測下實際工作時最大扭矩時閉環步進電機此時的實際速度，把最高輸入頻率控制在這以下即可啊。前提是你能接受這低速。

作者: 請叫我北風 時間: 2018-6-25 16:56
換伺服

作者: 水水5 時間: 2018-6-26 07:56
省那倆錢不夠費勁的，
換伺服，增大減速比
安裝不是問題，不要怕改，不要怕大改
整個傳動系統整個換掉，一勞永逸

作者: 一元2018 時間: 2018-8-17 21:27
已解決，謝謝大家

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