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機械社區

標題: 無地腳螺栓的六軸機器人底座校核 [打印本頁]

作者: jxchrzsf5 時間: 2018-10-8 12:04
標題: 無地腳螺栓的六軸機器人底座校核
小弟初次工作，老大要搞個六軸投籃機器人，無奈不可以打地腳螺栓，想設計個底座，以免機器人投籃時傾翻。特請教各路大神，有沒有合適的底座校核方法或者實例以供參考？

作者: 北曉北 時間: 2018-10-8 13:16
博眾做過，你搜一下

作者: jxchrzsf5 時間: 2018-10-8 13:44

北曉北發表于 2018-10-8 13:168 D4 N/ K: b5 W, }7 ^( X( T* r7 i
博眾做過，你搜一下

請問有相關的參考資料嗎？

作者: 17567410 時間: 2018-10-8 14:26
本帖最后由 17567410 于 2018-10-8 14:38 編輯

有一個腳對地最小壓力值—就是校核一下在作動作時某個腳對地面的壓力不能小于一個值。比如設備重量分擔到各支撐輪，作動作時各輪受力綜合分析，不能小于一個數值。否則........。

作者: jxchrzsf5 時間: 2018-10-8 14:37

17567410 發表于 2018-10-8 14:26" [' N2 f W% }$ b, M+ z5 J
有一個腳對地最小壓力值—就是校核一下在作動作時某個腳對地面的壓力不能小于一個值。

我的想法是這樣的：有四個地腳，選擇其中的而某一個為支點，假設在某個極限位置，機器人各個部位的重力所產生的的力矩與傾覆力矩的比較。但是，我卡在了這個傾覆力矩怎么計算或者怎么得到。希望你幫忙解答一下，謝謝！

作者: 17567410 時間: 2018-10-8 14:41
本帖最后由 17567410 于 2018-10-8 14:43 編輯

jxchrzsf5 發表于 2018-10-8 14:370 W! K9 c) F. h
我的想法是這樣的：有四個地腳，選擇其中的而某一個為支點，假設在某個極限位置，機器人各個部位的重力所 ...

對不起，俺不能了

作者: 北曉北 時間: 2018-10-8 15:28

jxchrzsf5 發表于 2018-10-8 13:44/ y/ @# _" G) g x
請問有相關的參考資料嗎？

www.baidu.com

作者: jxchrzsf5 時間: 2018-10-8 15:54

北曉北發表于 2018-10-8 15:28
6 l! T3 ?* Z1 A5 `" a8 k/ kwww.baidu.com

以下是我找到的文檔，你可參考一下，我看得不太懂，希望我們有更深層次的交流，謝謝

7自由度機械臂底座計算_百度文庫

https://wenku.baidu.com/view/2cc9fa700740be1e640e9a3e.html

作者: 遠祥 時間: 2018-10-8 18:28
這個根據機械載重公式算出來的，首先要知道重心得位置。

作者: 外圓車刀 時間: 2018-10-11 11:42

這樣也可以

作者: jxchrzsf5 時間: 2018-10-11 16:00

遠祥發表于 2018-10-8 18:28) Y4 X. t% X4 ?7 ~( j; K7 k! y
這個根據機械載重公式算出來的，首先要知道重心得位置。

在用力的合成知道重心的位置后，怎么校核？由重心所產生的力矩與什么相抗衡呢？

作者: jxchrzsf5 時間: 2018-10-11 16:07

外圓車刀發表于 2018-10-11 11:42 g/ X, }1 F0 }; ^3 ^8 C
這樣也可以

兄弟，可否再發一遍這個圖，我發現的時候已經無法加載了，萬分感謝

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