本帖最后由 羅羅日記 于 2019-9-30 22:12 編輯
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3 ~+ W: M% G7 _8 S, a e這兩天太忙了，本來該前兩天發出來，拖到今天，我內心有點過意不去。
% z: B7 b+ V3 n, B( X這不，剛剛回來，吃了個橘子，馬上就開機，今晚發了，明天回家。
- \) v4 Q/ k, E2 O/ k+ g老鐵，看到來頂帖。 # |) ~9 |& _5 W$ F$ A
羅羅，我常常在一些機器人末端上，看到有快換裝置的應用。
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你能說說，快換裝置是怎么回事嗎？ % l4 o0 `. h, ~7 q7 P5 w
; h# J4 C- @" Q) M; X可以。
! l% a' R& o4 Q2 b( {
0 L: l: d. V/ Z/ \: ~2 h! L你說的機器人應用，是屬于自動化范疇的。
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那種快換裝置（Quick Changer／Tool Changer），分為兩側，主側和副側。 - I- N% A \5 C1 F) g6 c$ x- ~. u
! ~3 D2 i$ Y) \主側裝在機器人末端，副側裝在工具端。 & Z9 P8 N/ \6 Y" r' n, B
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副側常常和工具固連，放在工具架上，一個工具用一個副側。 / Y& ]$ _! o" U
) \2 n+ i% G6 [9 z+ K& b& O機器人末端，會根據工藝需要，自動更換不同的工具（執行器），來協同機器人運動軸，完成不同的動作，處理不同的物料等。
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嗯哼，我大體明白了。 2 \( x7 ]4 l& E! a3 m f
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其實，在做三坐標測量機時，有一段時間，我的主要工作內容，就是快換裝置的設計。
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+ I# g- J3 I9 L% ~你們為什么要用快換裝置？ + O9 N# O1 E+ e
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因為當時，采取了一個Z軸的配置，根據不同的應用，用快換裝置，自動更換不同的檢測頭。
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怎么更換的？能顯示得具體一些嗎？
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好的，我做了一個PPT，名叫《測頭更換流程》。
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# _: h$ E4 e9 S在公號羅羅日記里，回復測頭，即可下載播放，觀看測頭更換的流程。
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好的，我晚點去看看。 2 Q: q; G/ [# [* l
6 U- T2 h1 V' t; K2 M不過，我想問，為何只配置一個Z軸呢？
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. V) V/ v" p6 p) y! ]& l其實，我們當時有兩個方案。
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第一種是3只Z軸：一個探針Z1軸，一只二維光學鏡頭和一只三維光學鏡頭Z2軸，另外一個Z3軸，留給粗糙度檢測鏡頭，或者激光干涉儀。
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# ^7 A9 P' A2 ?7 x$ S8 P此配置方案的優點是測頭固定，沒有因為更換測頭，引入的重復性誤差。
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缺點是測頭都掛在Z軸，導致重量變大，對運動速度有不利的影響，對結構剛性要求高。
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C% X' E' L5 j. S+ N/ k而且檢測的時候，旁邊的測頭會在一定程度上，影響檢測頭的檢測范圍，測量深度等。 + E3 R6 H$ [/ |9 @8 m; i/ j
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那么，第二種配置呢？
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8 X K( |- x0 b6 M8 D1 H& \只有一個Z軸。 ' f# A+ l7 d- J7 g
/ K" `# P# x* h* e. r% Q @% p根據需要，快速更換檢測頭，其他檢測頭不用時，放置于測頭架上。 # k* k& O a8 g8 d
( o5 i+ P0 G$ ~7 V- ?" K比如，三維共聚焦光學檢測頭，二維光學檢測頭，探針測頭，激光干涉儀等輪換到Z軸上。 / y! c8 v/ x2 `4 o* H- y" M
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此配置方案的優點是重量輕，可以實現高速運動，缺點是需要更換測頭，精度依賴于更換時的重復定位精度和校調。
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' o) M0 ^4 W% l0 o& |+ K你們為何用第二種方案？ ! a9 h0 ]9 P0 Y$ a
9 r; J! I+ e* W* ^+ v0 G6 |最主要的是第一種太重了，想要達到需要的精度，結構設計非常有挑戰。
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另外，我們考察CMM三家主要競爭對手，�？怂箍�、蔡司、三豐的設計，他們Z上大部分只有一個軸。 9 Z N; t/ R1 ^/ `* P5 L
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可以說，快速更換，是行業里的一個發展趨勢。
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所以，我們最后決定用第二種方案。
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好的，明白。 3 @' o& m2 }; g: q; d) |
9 l+ j- V! X" x# f5 s' M# R& n$ j+ g. a但是，你們為什么不買現成的快換產品呢？ 5 \) U& `1 [# h2 V& _3 V
( K8 g% V/ h/ h; U因為市場上現有的產品，不滿足我們的使用要求。 - j' C$ Z; E; a0 ?* w; M7 Q. h
! |' }& [4 u1 x; i. l# T }最重要的是，我們有一個很特別的要求：希望裝置是中空的結構。
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' U3 l8 W, t3 v/ `& T: T因為，中間我們要放置相機和光學器件，這個完全沒有產品滿足要求。
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另外，電接口和氣接口數量，不滿足我們的應用要求。
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我們希望總重量小于2Kg，這一點，到是有不少的供應商可以做到。
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s! x! @& V Z7 L" c& Z但是，我們電接口數量多達60，沒有一家供應商可以達到。 6 ?/ N% K7 _7 |. k3 j
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而且，問了幾家供應商，都不愿意定做，畢竟我們需要的數量太少，可能他們覺得沒啥錢賺，投入精力不劃算吧。 9 B/ |3 B+ I$ q# |9 r: X
3 w5 b* i: x, A' C& A0 BOK。你們研究的，比較知名的供應商有哪些？ + a0 \" `! ~6 k4 q) n% c
' K: p3 R# i8 ~ q7 E. KATI， Schunk(雄克)，Applied Robotics，KOSMEK（考世美），Gimatic等。
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我有2張表格，如下圖，從原理和參數方面，對比了幾家供應商。
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同時，也對比了幾家競爭對手，快換裝置的做法。 快換裝置原理對比 * c- u2 i4 @7 m
快換裝置參數對比
( F3 I& \" \6 o4 A2 _* k競爭對手快換裝置對比
8 f3 g7 J/ l! O3 A9 Q9 \+ I/ S通過上面的原理對比，你應該能夠看出。
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+ \; b8 L. }. t+ u* ^我們主要考慮：重復性，定位，預載，安全鎖緊，釋放，電接口數量，氣動接口，載荷等設計要點。
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7 \% P) j! u+ i; m定位：競爭對手是V型槽和高硬度鋼球定位。 9 k) z. p7 f. Y. b
n: S4 P+ G/ p0 ]當V型槽由兩個鋼球構成時，另一邊則是一根鋼棒，當V型槽是兩根鋼棒構成時，另一邊則是鋼球。
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大量的論文研究表明，這種定位方法，在動態耦合時，重復性是最好的。
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比如《Kinematic couplings: A review ofdesign principles and applications》中有提到，可以達到0.01um的重復性。（更多相關文章可以參考http://pergatory.mit.edu/kinematiccouplings/html/documents.html）
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) n0 o9 N" P' p( X/ U) R# d但是因為是點接觸，所以剛性不是很高，一般用于輕載荷，低加速度。 + M3 H2 G& C& [( x. V s1 g
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而自動化方面的供應商，定位方式有所不同。
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在XY方向，他們大都是定位銷和定位孔定位。 , ^' o4 Y+ ~( D0 n' Y
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當然也有用錐面定位的，比如KOSMEK（考世美），這種浮動錐面定位，優點是可以顯著提高重復性。 / |; d1 y, l5 x h* ?* u
6 e( h" p5 P2 J @3 p( A% b從上面參數對比表，可以看出，只有考世美實現的重復性是最高的，達到3um。 9 t c& ]% o2 p7 I
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而對于Z方向定位，都是用接觸大面定位。 / r& a8 P2 Z( |/ V, i
( B, z) |: b5 g工廠自動化方面的定位方式，好處是，接觸面大，剛性好，但是缺點就是重復性差一些。 5 Z5 l8 N) ~1 i3 @0 E; f! D3 K
?' j( Y8 i5 k預載：預載荷的大小，在很大程度上，決定了動態耦合的剛性，預載的加載方式，可能會帶來沖擊，應當避免沖擊。
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: h/ y A8 L8 R; n+ W# W I& m我們中途有提到用薄型氣缸，后來就是因為沖擊被否決了。
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* }7 a# p& Z. A% p' |安全鎖緊：就是系統突然斷電斷氣時，工具側不能掉下來，應該是鎖住的狀態，不然會出現安全等問題。
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4 F$ {. V0 Y, A' Y3 {+ c4 W釋放：釋放和預載是相反的，簡單理解就是解除連接。
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電接口：共60針，擺放在外側，便于維護。 ; N! [* K) b2 D- T. J3 v
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氣接口：除了用于氣缸，另外預留2路氣體，作為氣體冷卻備用。
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載荷：6Kg，重心位置不超過結合面200mm。
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既然沒有滿足要求的設計，那你們只有自己做了？
: I0 P1 t/ ?3 `' {" \, C) |沒錯。 ) ~1 _9 z, e5 d* S/ |& h6 p o4 R
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因為我們載荷比較大，同時重復性要求高（X，Y：±50um，Z±15um，中心軸±0.25°）。
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8 R4 {9 Q" O! q4 F# |所以，我們參考海克斯康，機械鉤子式快換裝置，做出了第一個版本的設計。 ' e; i* t* B6 _2 Q$ G
+ Q& o5 t# \& h2 Q1 p原理如下圖。 快換裝置的設計V1.0 0 M" r: K+ N& G, F: w7 H
用鋼球和V型槽定位，壓簧做預載，用機械鉤子，來鉤住被連接的副側模組。 2 R# t& [: K/ N! ?0 O
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這里，我們用中空的氣缸來釋放，因為中間的位置，被相機和光學模組占用了。
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中空的氣缸是自己做的嗎？
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是的，當時倒角太小，密封圈的裝配還挺費勁，抹了潤滑油，還用熱水燙了一下，才壓進去。
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+ v9 F7 u; P' T5 ~% d后來你們做測試沒有，效果如何？
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對于上面的設計V1.0，后面我有測試其重復性和靜態剛性（因為實驗條件有限，沒有做動態剛性測試）。
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測試方法是： . N9 _6 n3 l# ~; G# D+ H( `$ u8 I2 Y
（1）重復性 利用現有的Z運動平臺，把快換裝置裝在平臺上。
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相機和主側模組在一起，掛在平臺上。
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通過馬達微調到想要的位置后，用機械鎖緊Z軸，避免電機位置變化引入誤差。
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, M( N7 _2 X# R7 X- c$ a, x8 x同時，在快換裝置的下側，豎立兩塊板，當氣缸通斷氣的時候，實現釋放和預載，釋放后，光學測量模組，可以落在豎立的兩塊板上（板頂部貼有緩沖橡膠）。
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預載后，通過相機拍照，看位于其正下方的標準校準玻璃，分析圖像在XY方向的移動量，來測量XY的重復性。
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測試結果是：XY方向重復性±48um<±50um，Z方向±10um<要求±15um。達標。同時，因為相機有清晰的成像，所以中心軸傾斜也沒問題。
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（2）靜態剛性的測試 直接加載一組力，力的作用線，通過耦合后模組的質心，然后還是看相機圖像在XY方向的平移量。 3 x- Z; A3 c* V6 t* g0 V
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因為項目要求的是動態剛性（0.1um），所以這里測試的靜態剛性，只能作為參考。 N i7 q$ z& @( Z! R8 h( Y( g6 r
o7 B7 k9 l3 l6 L. ~& m- E剛性測試結果是，波動幅度最大到250um/gf。 ; P% p3 ^* H, Y! j0 N( e
% M( Q7 a0 x9 R對于動態剛性，暫時先通過CAE模擬，來分析其動態剛性。 1 \2 T, D. Z/ g8 u6 o1 m
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后面通過做瞬態分析，發現剛性不是很好。 ( Z) p, R) I/ c# s( m* j
1 r6 u- @ \; @: g# q) L因為檢測末端點，在運動“穩定”后，相對于工件的位移變化，已經達到10um。 9 W1 ^/ C* v/ \4 z; Q
6 @: S8 F( ?' S; x! O+ K結論是系統剛性不足，各個模塊，特別是快換裝置，都必須繼續提高剛性。 6 g) R( z9 k8 u' D1 C
) s+ s5 i" @% `# H. [! N所以，你們后面有繼續更新設計，對嗎？
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是的。 % j; B" C) A) }, |6 p2 z
" H4 D" c0 k# J: i, m其實，對于上面的概念，我們在CAE結果還沒出來時，就做了一些局部的更新。 快換裝置的設計V1.1 5 G: e6 x1 K- \4 q7 @" \& m* f j
從V1.0更新到V1.1。
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主要是把鉤子約束軸承，變換了位置，因為V1.0中，鉤子是旋轉到水平位置，可能有水平分力。
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4 r; V# r: `4 N1 ^9 FV1.1中，因為約束在側面，當調整好約束軸承位置后，鉤子是直線往上走，沒有水平分力。 6 T0 h% K. Y1 P9 G% s1 c! T3 Q
" ?, F4 \* ?8 W8 h; [1 v4 p( @' M. w) Y0 k后來有繼續升級設計嗎？ & i& Z% B, h( P* c j! r" |
8 U" Q/ [. l3 O7 J. ~3 w# ]/ i8 ?有的。 a8 l9 [/ ?5 E7 w5 T! M1 a, r
# V7 X% K8 ?# Z
因為V1版本的結構件挺多的，顯得不夠簡單。 + C6 ~ o ]" @3 y
" C; o' e7 W' U另外，沒有經過長期的測試，氣缸可靠性可能是一個問題。
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所以，后來做了一個新的版本，V2.0。 % K& n4 @) j6 n6 y# H8 l, A5 g% A
快換裝置的設計V2.0 7 Y, x! M5 x: ^* |& w% ^0 I \# ~
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因為，電磁鐵比自己做的氣缸穩定可靠。
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# a, F: M6 e2 e1 n# {嗯，明白。
# H) ?) V h2 P6 @5 E3 Z) e% M# }. `4 M4 f- h1 V8 ]- ^7 k) z
那你這個概念，其實，還是沒有提高快換裝置的剛性，對嗎？
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/ I$ p2 q1 f0 a& G8 F9 R沒錯。 5 T/ U, Q N( q, s( Y" u, O& a
- u# f' i( Y* o/ S- P所以，后面又升級到V2.1。 快換裝置的設計V2.1 4 T. N2 W' F6 y0 c8 B2 [
主要的考慮因素，就是提高剛性。 0 w7 [ K" ^, W. g2 ^1 a* q
5 G! E' K/ U2 I9 o2 F3 i這里把原來的鋼球加V型鋼柱定位方式，變成了XY方向用柔性定位銷，Z方向用大面接觸。
9 T) a( ]$ ^" `. [4 u, P: a s$ c+ N, i5 P
這種做法，會損失一定的重復性吧？ / t# j( b9 _/ ]3 C; o9 S
; ?0 V% a7 S6 c3 [! n* e( k2 H是的。
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正如前面所說，鋼球加V型槽的動態耦合，能夠達到的重復性是最高的。 7 W4 f Z. d) Y. r" i- t8 ?
" D7 `9 L) u3 h+ k+ a- Q% o0 x但是，我們升級到V2.1，其實也是有原因的。 + [6 m* t3 S: S8 `7 E% q( m
3 {: {3 r! `1 f0 N因為這種概念，能夠達到的重復性還是相當高的。
% v! w% d5 `1 ~/ X6 Q7 J, \1 P6 A1 l! C% J1 D D: \2 f6 @
其實，我們是參考了總部位于瑞士，主要用于工件裝甲的System 3R的做法。 / d6 i# G' p+ a4 V, H
System 3R快換裝置的設計
* h8 g/ I0 S) a$ ]5 i) J# uSystem 3R：X，Y方向，由四組柔性彈片，配合高硬度凸臺來定位，之所以用柔性體，是為了避免Z方向的過約束，因為Z方向，是用四個面接觸來定位。
7 v! i( U, A1 A+ M0 n# [' @: G/ H% o5 ]* l, g( R. H" V* c2 x2 K' l
目前，V2.1這個方案，正在等待物料，后續會有一些測試。
8 M$ g+ }3 O3 d F2 Y }8 ]/ F: W, V# Q' k N! J5 V8 x% N- G
好的，希望以后能有一些測試結果。
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" P& Z! @3 D: ?: m我會跟蹤的，有結果，我會寫在這篇文章的評論里，歡迎你關注。 + E; }9 T6 T* K8 i* M. p
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對了，后來，我自己又參考考世美的做法，做了一個版本，V2.2。 - Z! O0 C" X5 R5 E0 q2 t# x
3 T3 k9 w! c% Z3 E0 q3 ^
主要是把XY的定位方式，換成浮動錐銷。 6 I9 ]5 e) p5 u
7 L' `; d3 K% g$ `9 i+ h' Y v當然，這個版本沒有出設計，我自己留個底，可能以后用得著。 ' { p% q; h. Q$ [
快換裝置的設計V2.2
& |0 W( `" Q& O- k* k/ _/ {$ _我懂。
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我還有一點疑問，電磁鐵和相機，都會產生熱量吧，對精度有影響吧？
' U$ Q* o/ D$ G$ i! `9 H8 T7 ?
; O2 h" ]& O. k4 X& k: d5 t當然，因為后面V2的方案都引入了電磁鐵，電磁鐵會引入一個熱功率，瞬間功率高達25瓦。 ; |, E, }3 {, M
4 S& m" d w4 w+ c# J2 Y不過，因為用的時間很少，大概只有5/1000，所以實際的熱功率很小，只有零點幾瓦。 / h; e( x+ u# F* z
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到是相機本身會發熱，最后的散熱設計，是需要重點考慮的問題。
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, T V4 D, T" T4 F: X5 W* T不過，我們還是有解決辦法的。
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對于相機，采用封閉包圍的散熱片，加上外接的空氣，來冷卻它。 - x/ A4 z+ Z6 z/ ^; _$ J; B+ S
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前兩天測試了一下，效果還是很明顯的，可以降低相機溫度15度，從原來的43度，降低到28度。 4 X0 E+ |" w1 m. T: G& n8 m
6 E1 D( l/ m8 l( q0 F! d9 _, }% y不過對系統精度的貢獻，還需要做更多的測試。
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還有，你們的60針電接口是怎么解決的？
6 o- z4 A7 k5 {& G( @" V( e5 f) l$ b' J3 _6 {& F/ y
用的Pogo Pin，我們提要求，找供應商做的。
3 x" J* o7 Q& p' t) a1 m- S8 B
( t; [& V3 O- `# }/ T, a因為，沒有現成的模塊有那么多針腳，同時，有些模擬信號需要做屏蔽保護。
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+ I# n4 B) S$ |! E0 B' Z. ]+ A同時，還考慮了Pogo Pin的接觸力，因為這會降低電磁鐵的預載力。
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9 r% ]- j& U' q0 W當然，對于電磁鐵和針腳式電接口，我們也做了隔熱處理。 0 ^, |: b' H a d/ ^, I1 U8 a
0 h/ A3 b6 k4 o" Z# E; \采用隔熱板，隔熱陶瓷等，有效隔離其熱源。 . @, u9 ?! J' N" J# w3 x: b4 j
) U6 O9 ~2 D2 A3 b, ?. c& F
好的。
! l* c! `5 q9 u
5 I a1 ~6 q7 T( G9 E% a羅羅，最后，我還有一個要求，你上面的原理，參數對比，以及不同的設計版本PPT，能分享給我嗎？
$ M7 k( P& s* F- s; B7 S2 [' w
V- X6 R+ @5 x2 L可以。 * y8 L; V4 V1 l, C6 D' ?+ Q7 `
! |- f$ F2 Z. V3 q在我公號里，回復“快換裝置”即可下載。
+ y: G9 u5 M) N9 A7 Y/ R h# k; t. r5 d. ^- u+ b! V
好的，多謝你。 - U* N W: A' |& ] [* h! B8 x/ Y! v
6 K! x$ ] r! K+ F
沒事。 * U5 G1 e% f/ N! r/ b
, N- y+ B! p( L. `8 i0 ] f
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發表于 2019-9-30 20:47:15
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問題專業，描述清楚
伸手黨/灌水/看不懂
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