關(guān)于設(shè)備側(cè)滑的問題

yien

hgp6667 發(fā)表于 2020-9-21 22:35
) G9 W, @9 K8 [# I* y5 v不好意思，漏了加減速，加速時間是10s，加速度是0.838rad/s，減速也是一樣的，還需要什么條件才能計算？

2 d. t: @! J: u4 K7 ]旋轉(zhuǎn)部分的慣量，旋轉(zhuǎn)質(zhì)心偏置量，旋轉(zhuǎn)速度、旋轉(zhuǎn)加速度、旋轉(zhuǎn)部分固定方式、拖車固定方式等等。
, M0 V8 u( e: r
: q: \6 n4 X- _6 j我不清楚你的方案時怎樣，但我認為要評估你的問題，至少上面說的基礎(chǔ)條件是要先確定下來的。
) b1 p4 W- y4 L% q# f+ @' B9 M
另外“側(cè)滑”這個詞含義很模糊，“側(cè)”是相對哪個位置是側(cè)，“滑”是什么東西滑？是旋轉(zhuǎn)機構(gòu)相對拖車的位置滑動，還是拖車相對地面滑動？出現(xiàn)問題的狀況不描述清楚，別人不清楚你的問題，就沒法給出你想要的建議。

你的問題描述中提到“滑”這個字，那么我的理解就是旋轉(zhuǎn)機構(gòu)旋轉(zhuǎn)過程（包括加速過程）中，產(chǎn)生的離心力超過了設(shè)備中某個位置的摩擦力。從這個方向考慮。你可以先計算出設(shè)備旋轉(zhuǎn)加速過程中的離心力，再計算產(chǎn)生相對滑動位置的靜摩擦力、動摩擦力（因為你提到拖車，我默認你的機構(gòu)是要移動的，具體用哪個數(shù)值要以你的實際情況為準），然后檢核這兩個力，務(wù)必保證摩擦力大于離心力。

: P# \1 x6 \, _' M. f0 r. c+ R+ y以上是一種比較簡略的校核方式，實際情況會更復(fù)雜，我 不了解情況，只能給出這個簡單的建議了。
+ u& H) Z' l6 i$ X* Z( r

hgp6667

yien 發(fā)表于 2020-9-22 09:07
; _. M) x, Y" n& \旋轉(zhuǎn)部分的慣量，旋轉(zhuǎn)質(zhì)心偏置量，旋轉(zhuǎn)速度、旋轉(zhuǎn)加速度、旋轉(zhuǎn)部分固定方式、拖車固定方式等等。
+ b1 h& `' B5 y
我不 ...

; h, Q" H, i, e+ T( x大俠，這是設(shè)備的情況，如果兩側(cè)對稱，離心力對拖車底面的作用是不是0，這種設(shè)備運行，拖車底部會有側(cè)移嗎？

yien

hgp6667 發(fā)表于 2020-9-22 09:53
; ^) M9 g0 l+ T4 @% J大俠，這是設(shè)備的情況，如果兩側(cè)對稱，離心力對拖車底面的作用是不是0，這種設(shè)備運行，拖車底部會有側(cè)移 ...

理論上，只有第一旋轉(zhuǎn)副旋轉(zhuǎn)時，拖車不會移動。但是制造時不可能完全對稱，重心也不可能跟旋轉(zhuǎn)重心投影重合，肯定是有誤差的，有誤差就有偏心量，那就有離心力了。
, N' g/ I* e) E$ \& Y7 ^
你觀察一下，第二旋轉(zhuǎn)副不動，第一旋轉(zhuǎn)副旋轉(zhuǎn)，觀察拖車滑動的時機跟方向。看是否符合這幾點：
2 i# q0 \' ]. m1、加速過程滑動快，勻速過程滑動慢。
2、旋轉(zhuǎn)一圈，拖車來回移動一次。
, S. _% o& |1 l如果是這樣的話，那么就能肯定是第一旋轉(zhuǎn)副的離心力導致拖車滑動了。解決辦法：
" n2 M" R# c' S4 e1、輪子加剎車；
9 g) X. U  @7 h6 Q( {" ^" ^2、追加額外的支撐結(jié)構(gòu)。
; {5 V1 n! ^' A% C% l這兩點都是增加拖車與地面的摩擦力。

  h1 W* O& ^' e, B( G# q另外，
第一旋轉(zhuǎn)副固定，第二旋轉(zhuǎn)副旋轉(zhuǎn)，觀察拖車情況。
第一、第二旋轉(zhuǎn)副同時旋轉(zhuǎn)，分為同向、異向四種情況，觀察拖車情況。
( w+ f3 F: D3 \# x& A這些步驟是依據(jù)變量分離原則，找出拖車滑動的真正原因，只有找到原因，才能真正解決問題。
) E' H+ q' m6 Y, H: w: L

hgp6667

yien 發(fā)表于 2020-9-22 10:09
2 i/ B; V- v& X3 R5 K$ s理論上，只有第一旋轉(zhuǎn)副旋轉(zhuǎn)時，拖車不會移動。但是制造時不可能完全對稱，重心也不可能跟旋轉(zhuǎn)重心投影重 ...

' p$ o, u: }* Q# Z* |所以從理論上分析，第二旋轉(zhuǎn)副只要時對稱的話，對與拖車滑移是不影響的吧

yien

hgp6667 發(fā)表于 2020-9-22 10:30
4 Y+ Q$ ?$ M( n+ K所以從理論上分析，第二旋轉(zhuǎn)副只要時對稱的話，對與拖車滑移是不影響的吧

有影響的。第二旋轉(zhuǎn)副旋轉(zhuǎn)時，系統(tǒng)會產(chǎn)生內(nèi)力，如果與摩擦力無法平衡，那整個系統(tǒng)處于不平衡狀態(tài)，必然會發(fā)生滑動。

  |5 {5 Q' V4 z3 [) A

xinshiji666

第一眼看起來還以為是挖掘機，可為什么有雙臂？新式武器？

hgp6667

yien 發(fā)表于 2020-9-22 10:34
有影響的。第二旋轉(zhuǎn)副旋轉(zhuǎn)時，系統(tǒng)會產(chǎn)生內(nèi)力，如果與摩擦力無法平衡，那整個系統(tǒng)處于不平衡狀態(tài)，必然會 ...

0 q3 n6 t/ G2 ], a/ B# d% H% e第二個旋轉(zhuǎn)副不是繞水平軸旋轉(zhuǎn)嗎，對稱的話，旋轉(zhuǎn)也有內(nèi)力嗎，要怎么計算這個內(nèi)力？

yien

hgp6667 發(fā)表于 2020-9-22 11:04
第二個旋轉(zhuǎn)副不是繞水平軸旋轉(zhuǎn)嗎，對稱的話，旋轉(zhuǎn)也有內(nèi)力嗎，要怎么計算這個內(nèi)力？

# }3 a0 u: t/ P5 M4 [4 I有的，有運動必然要有力的輸出，那必然就會有反作用力，這個反作用力需要與摩擦力平衡，整個系統(tǒng)才不會滑動。
' F7 r) Z- S+ ^, i" q' b1 A摩擦力如果不夠，那肯定就會滑動了。
7 F2 `, j6 B2 i- v, P7 R

曉昀

hgp6667 發(fā)表于 2020-9-22 07:35
! @& w5 ]- U9 y7 W; s$ _1 X: c  f5 l怎么算，有沒有實例可以講一下，大俠

  h  t' v2 h; ?6 ], R7 N+ M力的平衡和力矩平衡，先做受力分析，受到幾個外力？
( F+ m1 q5 f- G4 b1 c0 F( q2 ?

hgp6667

曉昀 發(fā)表于 2020-9-22 12:25
力的平衡和力矩平衡，先做受力分析，受到幾個外力？

外力只有重力，還有旋轉(zhuǎn)運動的離心力