關于碼垛連桿機器控制臂的思考與請教2

小齊怎么了

5.31號發了下圖，關于一個碼垛機器手的結構的請教貼，首先謝謝大家的不吝賜教
; v# G2 ~5 i0 u3 y原貼：碼垛機器人機構，理解好晦澀，求解 - 機器人 - 機械社區 - 百萬機械行業人士網絡家園 (cmiw.cn)
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1，@xmdesign  發的指教https://github.com/LeandroLoiacono/community_robot_arm，我去看了下，跟這個圖原理差不多，我了解了一些行程范圍，大臂小臂的作用，跟抓手與地面能一直保持垂直等等，不理解的是連桿的三角形是通過什么根據去設計的
2，@斯文棒棒    發是指教是用linkage，去模擬連桿之間的運動，我下載好了，但是小孩暑假，我要考一些證書之類的耽擱了，下個月在去學
3，@水水5    發的指教是用solidworks是草圖塊功能，去仿真運動。本來都快忘了這個事情，他隔了很長時間回帖問我畫的如何了，真是令我汗顏。然后也是非常感謝，今天不是很忙，立馬畫出來了，但還是有不懂的地方，希望大家繼續不吝賜教，謝謝大家
. w# h% z- [4 qA下面是我用solidworks畫的草圖塊仿真以及動圖效果

動圖仿真
4 C' d) I1 I2 N# f/ G$ z
“A1-A2是大臂跟小臂”        “B是三角形鏈接件”      “C1-4是連桿”
6 ^( `* p# G( R7 h1，我是想想根據上面的機器手，模仿它弄一個新的結構，相當于把上面的結構倒過來用，上面也說了“連桿的三角形不懂，不知道是根據什么設計的”導致我畫出來的草圖塊仿真好像有“死區”
# }' w* }1 f- W( _  Q  }, W2，大家有沒有好的想法，能幫忙改進死區，讓這個結構能順暢的運行，以前也有些經驗就是做成“同步帶類似承載力差點的結構”，但是我最初的想法是用剛性結構
3，所以大家在幫忙在看看，提出你們的寶貴建議，拜謝，大家可以暢所欲言的談論一下，希望大家的討論能碰撞出知識的火花

DaedraMech

這并不是什么“死區”。這種構型的碼垛機器人一般都是4軸機械臂，刨去底座和腕部的旋轉自由度，樓主提取這部分平面連桿機構還有兩個自由度，鼠標拖動相當于只給了一個原動機，軟件根本不確定連桿會運動到什么位置，所以才會亂動。

可以把其中兩個桿的相對位置關系固定下再試試，要想獲知末端位姿和各種關節/連桿布置方式的關系就要研究下機器人正逆運動學了。
另外這草圖塊畫的太復雜了，其實裝配體里的布局功能就能實現：
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（小臂連桿其實就是為了把電機從三角連桿處挪到底座處以減小慣量的，我圖好畫就先省略了，等效為電機放回三角連桿處的構型。）
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水水5

% r: F9 Q' l$ c) Z* T' X

小齊怎么了

水水5 發表于 2024-8-21 08:14

大佬，非常感謝你抽時間畫的那么詳細，我等會兒去練習
# z# q3 ~1 J  C1 i' Y* S) `但是我還有一些地方的操作跟設置沒看明白，下圖的問題還要向你請教一下，謝謝大佬

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水水5

小齊怎么了 發表于 2024-8-21 09:58
大佬，非常感謝你抽時間畫的那么詳細，我等會兒去練習
但是我還有一些地方的操作跟設置沒看明白，下圖的 ...

' A+ u# a& t  ?$ w  `* m. g臺面只是看著好看，臺面是固定的。
% ~  Z; p; \' R# S, u二軸機器人，顧名思義，就是有兩個電機，但是它倆是同軸的。一個電機驅動機器人的大臂，一個電機通過連桿驅動機器人的小臂。
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水水5

給樓主點贊，樓主是個有心人，有始有終，有上進心不容易。
這使我想起一個很久以前的社區的事來。
3 V5 {- ^( a! k' J3 x: x當時社區有個設計培訓，有幾個大佬，發一些設計要求，一些機器人的夾爪之類，然后定期上傳作業批改。
我當時也是忙，剛開始干非標，夾爪畫的啥也不是，大佬給改了好幾次，最后一次作業，我一擱置就放下了，也沒完成……
& w6 a- Y0 ?; l/ }; ]' I; N甚是慚愧

cangzhoumj

學習一下

小齊怎么了

水水5 發表于 2024-8-21 11:42
給樓主點贊，樓主是個有心人，有始有終，有上進心不容易。
這使我想起一個很久以前的社區的事來。
- w4 r/ {: I, U當時社 ...

大佬，這是我畫的，非常感謝你的耐心指導，問些小白的問題，怎么運用草圖塊，或者運動算列像你那樣運動起來的。

水水5

小齊怎么了 發表于 2024-8-23 10:29
& S5 q, O2 h5 ]9 e) Q大佬，這是我畫的，非常感謝你的耐心指導，問些小白的問題，怎么運用草圖塊，或者運動算列像你那樣運動 ...

在時間軸上的不同時間點，改變那個角度尺寸。
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