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本帖最后由 水水5 于 2024-10-26 09:32 編輯
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+ y% U* v2 ~( D4 {. ?5 N' [$ g我有不同的看法，但是結(jié)論還是要進行慣量匹配。為什么呢？因為沒有絕對剛性的鏈接。: A' O1 M; R" w! d
具體表現(xiàn)，也是響應(yīng)問題，或者說是震動。
/ _/ {8 m" i6 g6 I D3 [ X' D淺顯一點的，一般搞機械的同志可能都沒有調(diào)伺服的機會。不巧，我有一次，所以加深了對慣量的理解。
/ f8 J$ Q% Q) g( a9 ~7 A( B' o9 U& k一臺松下伺服做的桁架，有一個很長的懸臂軸。如果從伺服參數(shù)中調(diào)節(jié)慣量比，就能在啟動和停止時很好的抑制末端的震動。
9 R4 O( F4 w, `6 N! S我猜他內(nèi)部驅(qū)動計算了加減速時間，通過正確的慣量，能得到一個比較柔順的減速曲線。
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/ S9 j* K) K2 [6 m# J6 X0 M# b但是調(diào)節(jié)范圍是有一定局限的，不是說慣量比可以無限的大。古語講蚍蜉撼大樹
, }6 @- i- X& g' }1 J, @旋轉(zhuǎn)運動中的慣量類似與直線運動中的質(zhì)量，是阻礙運動變化的能力。或者說，慣量約大，加速度越小。但這是抽象出來的理想模型。實際使用中肯定有其他的干擾因素，有恒定的阻力等等。同樣的，在理論力學(xué)中，是將物體看作剛性的，但是在材料力學(xué)中是將物體看作柔性的，任何物體都有變形。所以，力的傳遞也有一個過程。選擇合適的慣量比就是將物體的變形忽略掉。 ' s1 T7 u3 `5 C/ k& j& r
( i6 {/ e5 Q9 x在沒有減速機的情況下，一般慣量比不會很大，除非你需要的加速度很小。加速度很小的時候，這個時候一點點阻力一點點擾動就可能導(dǎo)致加速度的失效。那傳動結(jié)構(gòu)的彈性變形就會尤為明顯。 一般伺服電機的默認設(shè)置是0.2秒加速到3千轉(zhuǎn)每分，（經(jīng)過計算，此時的慣量比約為25倍）即電機空載是的扭矩加速電機自身的轉(zhuǎn)子所能帶來的慣量，能夠達到這個加速度。。那如果直連的話，其實這個慣量比就有點類似與帶載啟動與空載啟動的加速度比值。如果慣量比很大，那負載的加速時間就很長，這是不可取的，目前應(yīng)該沒有這樣的機械。) y3 J! e+ d( j
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以上，經(jīng)驗有限，難免也有不足的地方，歡迎討論。
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樓主: 楓葉正暖
發(fā)表于 2024-10-9 14:04:14
