本帖最后由 水水5 于 2024-10-26 09:32 編輯
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0 T u Q* U; Q我有不同的看法，但是結論還是要進行慣量匹配。為什么呢？因為沒有絕對剛性的鏈接。
. m$ T) ^' I5 f' w& N/ f+ W0 W具體表現，也是響應問題，或者說是震動。
. N) Y, A5 n q0 H4 E+ d淺顯一點的，一般搞機械的同志可能都沒有調伺服的機會。不巧，我有一次，所以加深了對慣量的理解。) c4 G: q$ z' p! {6 f, W' ^
一臺松下伺服做的桁架，有一個很長的懸臂軸。如果從伺服參數中調節慣量比，就能在啟動和停止時很好的抑制末端的震動。
/ d' t1 [2 B p/ v9 B) f0 u我猜他內部驅動計算了加減速時間，通過正確的慣量，能得到一個比較柔順的減速曲線。: [4 A( y& a+ `# @1 W! o
( R, k6 f; l; Q8 j5 Q. K但是調節范圍是有一定局限的，不是說慣量比可以無限的大。古語講蚍蜉撼大樹3 H( Z7 l( E* B8 m$ `
旋轉運動中的慣量類似與直線運動中的質量，是阻礙運動變化的能力。或者說，慣量約大，加速度越小。但這是抽象出來的理想模型。實際使用中肯定有其他的干擾因素，有恒定的阻力等等。同樣的，在理論力學中，是將物體看作剛性的，但是在材料力學中是將物體看作柔性的，任何物體都有變形。所以，力的傳遞也有一個過程。選擇合適的慣量比就是將物體的變形忽略掉。 1 V6 u1 ]" ]. p6 Z
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在沒有減速機的情況下，一般慣量比不會很大，除非你需要的加速度很小。加速度很小的時候，這個時候一點點阻力一點點擾動就可能導致加速度的失效。那傳動結構的彈性變形就會尤為明顯。 一般伺服電機的默認設置是0.2秒加速到3千轉每分，（經過計算，此時的慣量比約為25倍）即電機空載是的扭矩加速電機自身的轉子所能帶來的慣量，能夠達到這個加速度。。那如果直連的話，其實這個慣量比就有點類似與帶載啟動與空載啟動的加速度比值。如果慣量比很大，那負載的加速時間就很長，這是不可取的，目前應該沒有這樣的機械。
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, O0 |) N4 |2 u! N S以上，經驗有限，難免也有不足的地方，歡迎討論。+ M3 Y( d- b* K% H% k6 t' d
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樓主: 楓葉正暖
發表于 2024-10-9 14:04:14
