伺服電缸在多自由度平臺調整上的應用

Dreaming___snai

圖中藍色箭頭所指為伺服電缸，額定出力2噸
圖中黃色箭頭所指為球星萬向節，類似于汽車轉向機構中的球籠
圖中黑色箭頭所指為調整平臺，最大負載5噸
現在想利用六臺伺服電缸來給調整平臺做全自由度調整，包括上下、左右、前后、偏擺、翻轉、俯仰，原理上是能實現的，現在想就力學分析這塊兒做個探討，我的想法是每個伺服電缸可看作一個二力桿，伺服電缸本身受力永遠是沿著絲桿軸線方向，所以這里不需要做多余導向
請各位壇友，各抒己見、不吝賜教！

siralop

基準高度怎么設定，都有哪些傳感單元，沒有導向平臺定位怎么做？

狄奧多西今猶在

原理上沒啥問題，但是我覺得主要需要和控制討論，這種機構實現一個運動需要聯動六個三角函數拼湊出來曲線，想一想就頭皮發麻，不知道控制領域有沒有什么辦法簡化一下

seapeople0001

可以找下“六自由度運動平臺”相關的論文，很多研究這個的，有算法可以參考

Dreaming___snai

siralop 發表于 2024-12-4 11:16
基準高度怎么設定，都有哪些傳感單元，沒有導向平臺定位怎么做？

定位有其他的系統，現在主要是在原理層面上討論方案可行性

Dreaming___snai

狄奧多西今猶在 發表于 2024-12-4 11:18
原理上沒啥問題，但是我覺得主要需要和控制討論，這種機構實現一個運動需要聯動六個三角函數拼湊出來曲線， ...

那就是控制的事兒了，哈哈，我知道仿真賽車游戲上就是用的類似的機構，算法上應該是可以實現的

Dreaming___snai

seapeople0001 發表于 2024-12-4 11:31
可以找下“六自由度運動平臺”相關的論文，很多研究這個的，有算法可以參考

嗯嗯，控制算法方面有其他人做，我只要確保方案可行

cangzhoumj

厲害

cdhcn

我覺得中間還是得加球座支撐吧，不然有可能失穩側滑。

Dreaming___snai

cdhcn 發表于 2024-12-4 14:36
我覺得中間還是得加球座支撐吧，不然有可能失穩側滑。

六個伺服電缸是整體八字排布的，伺服電缸對平臺的支承都是朝向內側