“雙鋼輪諧波減速器”結(jié)構(gòu)和原理分析

NingJiaxin

最近在晚上看到了一款很有意思的減速器：雙鋼輪諧波減速器
在分析工作原理的時(shí)候，有一個(gè)地方兩天都沒(méi)想出來(lái)是怎么工作的
先給大家看下這款減速器的結(jié)構(gòu)圖，目前找到時(shí)期最早的產(chǎn)品資料是來(lái)自住友公司的
具體想不通的點(diǎn)：
曲線花鍵是如何與輸出機(jī)座嚙合的，他們齒數(shù)一樣、分度圓一樣，按道理來(lái)說(shuō)，每個(gè)齒應(yīng)該是貼合死的，但是中心軸（高速軸）整體是橢圓的（參照諧波的少齒差原理），他們之間是怎么配合的呢？

NingJiaxin

雙鋼輪諧波減速器的產(chǎn)品手冊(cè)

空白調(diào)

齒數(shù)不一樣啊，圖上不都寫了嗎?

挑起你的黑發(fā)

偏心

babty

bumingjueli

UCHIHASASUKE

齒數(shù)不一樣的，少一兩個(gè)齒

李邈

雙鋼輪諧波減速器是一種基于諧波傳動(dòng)原理的精密傳動(dòng)裝置，其工作原理可概括為以下幾個(gè)核心步驟：
核心結(jié)構(gòu)波發(fā)生器：通常為橢圓形凸輪或偏心軸承，用于驅(qū)動(dòng)柔輪產(chǎn)生周期性彈性變形。
柔輪：薄壁彈性齒輪，隨波發(fā)生器的旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生變形，齒形與剛輪嚙合。
雙剛輪：兩個(gè)剛性齒輪（內(nèi)齒或外齒），分別與柔輪的不同部位嚙合，形成多級(jí)傳動(dòng)。
工作原理
波發(fā)生器驅(qū)動(dòng)柔輪變形
波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)時(shí)，迫使柔輪產(chǎn)生橢圓變形，使其長(zhǎng)軸端的齒與雙剛輪的齒依次嚙合。
雙剛輪協(xié)同嚙合
柔輪在雙剛輪之間被壓縮，兩側(cè)齒分別與剛輪嚙合。隨著波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)，柔輪變形位置移動(dòng)，齒接觸區(qū)域不斷變化，形成連續(xù)的嚙合力傳遞。
減速與扭矩放大
柔輪的彈性變形導(dǎo)致其齒數(shù)與剛輪齒數(shù)存在差異（通常柔輪齒數(shù)少 1-2 個(gè)），通過(guò)周期性嚙合實(shí)現(xiàn)減速。雙剛輪結(jié)構(gòu)增加了接觸齒數(shù)，提升了扭矩承載能力和傳動(dòng)效率。
雙鋼輪設(shè)計(jì)的優(yōu)勢(shì)
高剛度與高精度：雙剛輪分擔(dān)載荷，減少柔輪變形，提高傳動(dòng)剛度和定位精度。
大扭矩容量：多齒同時(shí)嚙合，降低單齒應(yīng)力，適合高負(fù)載應(yīng)用。
低背隙與靜音：彈性變形補(bǔ)償齒側(cè)間隙，運(yùn)行平穩(wěn)且噪音低。

典型應(yīng)用
常見(jiàn)于工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)、航空航天精密傳動(dòng)、醫(yī)療器械等需要高扭矩、高精度的場(chǎng)景。

總結(jié)
雙鋼輪諧波減速器通過(guò)波發(fā)生器驅(qū)動(dòng)柔輪在雙剛輪間彈性變形，利用齒數(shù)差實(shí)現(xiàn)減速，兼具傳統(tǒng)諧波傳動(dòng)的高精度和雙剛輪結(jié)構(gòu)的高負(fù)載能力，是現(xiàn)代精密機(jī)械傳動(dòng)的重要技術(shù)之一。

DaedraMech

好問(wèn)題，我也沒(méi)想明白柔輪是怎么當(dāng)花鍵用的，而且我也很納悶一個(gè)諧波減速機(jī)為啥用擺線（cycloid）的詞綴作為商品名，還放個(gè)圖說(shuō)什么“波動(dòng)和擺線理論相結(jié)合”云云，玄機(jī)應(yīng)該就在這里吧。不知道樓主有沒(méi)有什么初步的猜想。

xxlxx98726

辛苦樓主了，好東西值得分享