純連桿機(jī)構(gòu),沒有氣彈簧、關(guān)節(jié)鎖緊松開、磁力等等。) o% I: w) }0 j6 K7 T- O2 [* g
機(jī)構(gòu)構(gòu)成條件:內(nèi)腿與頂部的擺動(dòng)軸是固定的,外腿與擺動(dòng)軸是鉸接的;
8 V* I( L, P( v; X1 l腳的支撐點(diǎn)在膝蓋關(guān)節(jié)前端,內(nèi)腿的腳支撐時(shí)不會(huì)順時(shí)針彎曲;
% x ~* }- u/ O. O, I1 O擺動(dòng)軸兩端的曲柄與擺動(dòng)軸是固定的;( a9 z+ f: x3 q& @. p& M: f' c
曲柄的擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)外腿的小腿關(guān)節(jié)擺動(dòng)(曲柄連桿機(jī)構(gòu));
0 B9 W+ z7 d: H% n+ |1 l: d6 @1 H小腿與大腿之間的旋轉(zhuǎn)有機(jī)械限位,即大小腿成一條直線時(shí)小腿只能順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng);$ X p9 @* e$ X& o
內(nèi)外大腿在一個(gè)平面時(shí)曲柄與外腿的小腿有相位角,即外腿的小腿是彎曲的。
) T8 M% X" `5 N( V' n$ x" f2 i動(dòng)作原理:首先讓內(nèi)腿單腿支撐(人扶著),此時(shí)的平衡狀態(tài)是外腿小腿彎曲,內(nèi)腿上部稍微前傾。開動(dòng)傳送帶,傳送帶帶動(dòng)內(nèi)腿后擺使整個(gè)機(jī)構(gòu)失去平衡,擺動(dòng)軸與外腿之間產(chǎn)生旋轉(zhuǎn),曲柄連桿機(jī)構(gòu)使外腿小腿逐漸伸直著地,內(nèi)腿懸空;內(nèi)腿的小腿自然下垂彎曲(角度小不明顯);傳送帶繼續(xù)帶動(dòng)外腿后擺,重心相對(duì)支撐腳后移落在內(nèi)腿上,內(nèi)腿受重力向下(逆時(shí)針)擺動(dòng),曲柄連桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)外腿小腿彎曲,內(nèi)腿著地取代外腿承受重力,周而復(fù)始。
% H: l& z& ?+ G6 {4 v看到這里可能有人要問,外腿的彎曲由連桿驅(qū)動(dòng),明明看到內(nèi)腿在向前移動(dòng)時(shí)也出現(xiàn)小腿彎曲,這是為什么呢?{:soso_e127:}各位站起來走兩步,仔細(xì)體會(huì)下,由于慣性及腳尖未離地之前的拖動(dòng),大腿前邁時(shí)會(huì)帶著小腿自然彎曲。內(nèi)大腿的前擺甩的!
, P6 ~- s7 e1 P) @老工程師在本論壇的第一次發(fā)言,愿與壇友們交流學(xué)習(xí)。/ }) p; S, K6 T, J) z; e
|