三軸機械手如何實現這些動作？

網絡機械

我想利用三軸機械手實現取料、放料、壓料的動作，具體要求如下：
1、產品規格：產品為立方體的紙盒，有四種規格，高130mm，寬70mm.長度不一樣，最短的36mm，最長的60mm.取料前產品已經擺好（同一種規格的才會擺在一起），擺兩排，一排五個產品。擺好后有10個產品，整體寬度為140mm，長度為36x5mm或者60x5mm（還有可能是中間的兩種規格）。
" d# e, A- O! b2、取料要求：能根據不同規格的產品進行調整（長度方向）取料
8 {* E1 e2 c( y3、放料要求：將取好的料放在紙板板上即可
$ N4 {! h4 |2 u# N: p+ ~4、壓料要求：能根據不同規格的產品調整壓板長度（當然不一定要用壓板壓）將產品分三段不同的行程向下壓入



產品，總共有四種規格


. s' T7 ^8 a# v8 q# j未取料前
* s: k( ]  p  w2 A' f% s

8 j5 g% z$ t! X+ m9 L( L& X取料后，紙板水平放置
% h" _% B: F1 V  J/ v( C
! ]  |; k8 }" Z( f4 B8 O7 f我面臨的問題：
1、在考慮的時候，想將取料和壓入調整長度（根據產品不同規格調整的那部分）用伺服電機控制，如果取料用機械爪，但是機械爪必須做到可調的，不知道這部分怎么做？如果用吸盤的方式，考慮到一次抓取10個產品，產品過多，擔心不一定穩定
* ~* z5 ~* O: E/ R8 U7 e3 d2、如果將抓料和推料分開做，我的想法是一個在上，一個在下，不知道怎么協調？能否將爪料和放料融為一體來做呢？
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& o( V3 @: ~) A0 o# h4 x求高手指點，謝謝！
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自己先頂一下，有什么不明白的地方給我留言!

xmdesign

用G代碼運動控制器可能可以解決你的問題，用傳感器對應幾個子程序來實現

ahway

我銷售的方式是使用真空泡沫抓手（分散式），閥門控制其真空通斷，配合內置真空閥門可用于不同幅面物料的拆、碼垛。

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謝謝樓上的建議，感覺這樣成本好像比較大，不知道大家有沒有什么好的伸縮機構？

dxlong338

用汽缸帶動機械手

liwenji87

用三種端拾器  
就可以了
' g, T3 B# U4 b
' W9 }2 O) ^5 j3 e8 s; [- c$ Y4 m
6 l, G6 r# Q' h; s( ~- Q! ^一種的話   可以  用氣缸驅動啊  

hzp4957

1、兼容調整采用伺服電機可以解決，步進電機也可以；
2、精度要求不高的話最好使用吸盤，機械手爪實現兼容也很容易，畢竟只有一個方向的尺寸變化，可以考慮夾持尺寸不發生變化的面，例如：寬度方向的2個面（70mm）；
3 H. V: {$ ^' g0 X3、壓料的可以再手爪與機械手的連接處設計緩沖機構，行程根據所需設計；

明月my123

純機械分度方法（不考慮電機分度方法），各位有沒有實際參考一下呀？

Top璀璨

學習了