關于六自由度機器人的各種問題

931673326

學習了

機器人design

我說一下初選步驟：
1）根據該關節所需的加速時需要的最大扭矩（動態響應），需要計算這個關節對應的最大轉動慣量（需要簡化計算），大致羅列一下所選電機的廠家及技術型號，初步確定一個響應時間如0.05s、0.1s（根據需要確定）等，可以計算出該關節在要求的動態響應時間內加速到最大轉速所需要的扭矩T；
5 B2 Z# n# I5 `" O3 \0 i: h/ n5 a2）根據扭矩T，選電機（按扭矩Te）和減速器（按傳動比i），i×Te≥T，一般加一個安全因數1.2到1.5;
3）配選編碼器及剎車。
0 E' O8 j: s/ }0 z% H6 s" A一般選配的電機肯定會大于設計要求，如果大的太多可以更換小電機。

hxzh55

想學習設計機器人··不知道如何學起啊··

shugen567

這個可復雜了

螺旋槳

可以選擇帶有失電抱閘的伺服電機

wg_wangpen

謝謝前輩

F.x.w.

我在飛 發表于 2013-3-9 18:26
斷電狀態下靠電機內部的電磁抱閘自鎖保持位姿不變，對于伺服電機和諧波減速器怎么選型可是一言難盡了，你先 ...

/ K- ~/ M" n; w# A6軸機器人的工作原理是什么啊  是不就6個電機驅動每個關節運動啊

link1948

學習了~

4947046

小浩00 發表于 2013-3-9 23:26
, _% A. J" @3 y9 {7 x小弟初學機器人，想問一下為什么編碼器要用絕對式的啊？謝謝

編碼器分絕對式和增益式， 簡單點說，絕對式就是對于某個點的坐標值為恒值，增益式是由當前位置定義為0后相加。

8 L$ D& D3 d6 I4 u2 a手臂運動需要對某些特殊點進行定義，增益式就設計上來說程序復雜太多。
( L+ n) B3 v: a) T

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F.x.w. 發表于 2013-9-28 21:09
6軸機器人的工作原理是什么啊  是不就6個電機驅動每個關節運動啊

# M! g6 ?8 z- f這樣理解是可以的，準確說是六組電機。