三軸機械手xyz配合問題

mpmdek

做了個三軸機械手，實現取放操作，用的是伺服電機+絲桿驅動的，速度快的時候老是取不到，分析后是z軸提前下降了，取偏了，大家看看怎么分析這個問題。
松下電機750w+2040絲杠，速度為2700轉時有問題；2000轉一下沒有問題了。
7 J( G  i- h1 t# hxy軸要是開了INP到位信號后就更慢了，但是精度可以保證。

( S' y9 W) V: l( u8 K+ ?& x: N
補充內容 (2014-9-3 08:51):

- [9 W. p4 q: P/ \0 I: e負載慣量比：y軸為5，x軸為4，應該是夠用的，標準值為10.
電機參數從硬到軟都調整過，現象一致。
* ?/ D( K+ B/ W( y速度慢的時候可以取到，速度快時出問題的時候偏差可以達到1mm，已經不是取料結構的問題，因為沒有這么大的間隙。...

張嘯東

取料是另外一套機構吧？伺服絲桿只是將抓取機構送到位置。取不到料應是抓取機構的問題。問題描寫的不詳細。

祥云飛魚

如果Z軸不是特別重的話  應該是 電氣設置問題

jhg1977

: m4 Z8 O* `5 I' A1 V108米/分了，這樣的速度比較快了，不知道2700轉運行時也獲取INP定位完成信號精度有沒有問題呢？
高速運轉可以把加減速做得長一點 ，再快也不能一下立停啊。

duyeslin

仔細校核你的負載慣量，并注意加減速時間設置，電機參數調試

mpmdek

負載慣量比：y軸為5，x軸為4，應該是夠用的，標準值為10.
  d7 H( T( r9 k: C' p# [2 `" U) i電機參數從硬到軟都調整過，現象一致。
速度慢的時候可以取到，速度快時出問題的時候偏差可以達到1mm，已經不是取料結構的問題，因為沒有這么大的間隙。
: {& O& H1 ?) y7 Q1 x現在的加減速時間是100ms。
處理的流程
; c. q4 X+ K% E3 T# Y( D9 V1、不開INP信號的情況：控制卡發出信號，然后根據卡自帶的到位的函數返回值，確定已經發完所有命令后，就認為已經到位了，因為卡的命令是一點一點發的，運動也是一點一點走的。這樣就會造成提前下降。
, N* l7 ^9 p$ L3 y3 }  j. g' \2、開INP信號的情況：控制卡發出信號，然后根據卡自帶的到位的函數返回值，確定已經發完所有命令后，檢測軸的INP信號，這樣精度是可以保證的，但是速度太慢，這個速度慢不知道是卡函數問題，還是代碼問題，還是inp信號自己到位的時間本來就長。INP信號的范圍原來是10（默認值），現在最大改成50，再改大之后還是會發生提前下降的問題。
就想看下大家有沒有遇到同樣的問題，大家研究下。

781995655

Z軸如果不是氣缸，可以考慮哈先下降到3/4，X、Y軸到位后在下降。Z軸是氣缸，那估計的到位后才能下降。

mpmdek

也就是z軸分段？
& k& e% k/ G* @* P) N9 v我有個想法就是松下的電機可以分兩段增益，發脈沖的時候留點，再最后給改成硬點的增益，能不能有效果呢？當然也可以配合速度的改變，就是不知道怎么搭配了
' \3 u. G+ Y7 A/ ]+ F& _# h2 k開始時候低速硬參數，然后高速軟參數，然后停的時候低速硬參數，有這么用的么？

mpmdek

也就是z軸分段？
1 C! L  ?% X3 f6 A& B1 Q我有個想法就是松下的電機可以分兩段增益，發脈沖的時候留點，再最后給改成硬點的增益，能不能有效果呢？當然也可以配合速度的改變，就是不知道怎么搭配了
6 U4 k+ ^- H/ T5 a開始時候低速硬參數，然后高速軟參數，然后停的時候低速硬參數，有這么用的么？
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duyeslin

mpmdek 發表于 2014-9-3 08:50
負載慣量比：y軸為5，x軸為4，應該是夠用的，標準值為10.
電機參數從硬到軟都調整過，現象一致。
速度慢的 ...

5 p' a$ u% q/ b$ K, I你的慣量有計算絲杠自身慣量嗎？
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