關于柔性檢測設備多級分料、碼排機構的探討和求助

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手上現有一項目，情況描述如下：
產品為長方體，約30X16X6(長寬高 mm)，經過我們的影像檢測設備檢測完成后要根據檢測結果進行分類，大概要分六到八類，產品從設備的檢測工位檢測后是通過傳送帶流出的，目前是靠人工用手從皮帶上拿下并碼排到托盤上，碼排滿一盤后送到下個工序，人工碼排沒辦法分類碼排（因為不在器件上做分類標記，器件通過傳送帶傳送后已經無法辨識它的分類），且不省力，不符合自動化思維和理念，因此現需解決自動分類碼排的需求，碼排需要成排成列的比較整齊，檢測機的節拍是1.8秒一個產品，考慮成本和效率又不能用多軸機械手，并且器件表面又不能有太大的摩擦力，怕摩擦產生劃痕，又因器件有比較多的規格，需要兼容，方案之前想了許久，一直沒什么好方案，所以這么一個功能模塊就一直拖著了，剛好這段時間有些空檔，想把這個問題解決了，因此現在到這里找各路英雄頭腦風暴一下，還望各位大神踴躍發言，不吝賜教。在此先謝了！

Cavalier_Ricky

那個分揀兔子的視頻在哪里啊？樓主沒見過？不是在機械樂園，就應該在MechLib里邊。

攝像頭位置，X，Y都是0。

) N0 K$ f5 {" x7 m$ g/ L夾子的位置為X1，兔子在皮帶上離中心線的距離為Y1。皮帶軸轉動，把兔子送到X1時，夾子移到Y1夾走兔腦袋。

( b. Z  u- d6 h, N一個夾子忙不過來？那就多弄幾個夾子。

就是數據采集和編程的事兒了。
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我這種搞機械部分的，錢都得送給搞電的了。

引擎的節奏

"考慮成本和效率又不能用多軸機械手"
看到樓主這句話基本都不想說什么了，樓上的大俠是讓你用連桿機械手，那玩意國產4萬一臺，國外品牌就不說了。
+ n8 d0 T; p  N0 x# H其實用xyz三軸直線運動模組絲桿+伺服就解決了。

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2 p" b! S2 s# j- w* x這個模組超過1萬估計老板都無法接受（我個人估計的），并且是要多規格產品兼容，要分6～8類，在1.8秒以內即使用直線運動模組都不一定跟得上。所以我感覺自己目前是沒招了，所以才請大家點撥點撥。設備做成后可能要量產個十幾臺左右，所以老板死卡成本。