五軸直角坐標機械手，龍門結構，這樣方案成本低實用，前年我做過這種方案實驗機型 ，主要也是應用在噴涂裝配，給你參考。* O: l0 L3 P U% E/ N
五軸直角坐標機械手無論選擇哪種機械結構，均可以，直角坐標機械手主要成本低負載大，五軸即5自由度控制，可以復蓋半球面操作，6軸的更好選擇夾具角度轉換。
1 y% @6 P# o" G& a7 e( F+ d+ j/ N7 H 機械方面很好解決和制造，也可以用現成的，驅動裝置可以用螺桿或同步輪同步帶，兩者區別速度和負載，較難點在兩旋轉軸。5 P8 n$ Y( o, H! A
整套系統核心主要在控制系統和機電上，其成本也在這里。控制軟件更是問題，應用中，噴涂運行軌跡代碼編程，而現行的控制系統一般用數控機床五軸控制系統改造而成，使用G代碼，也有很多軟件可生成軌跡程序，但這些應用在機床加工的，應用在噴涂裝配不同。控制系統要有5軸控制的現場示教系統，比較好解決編程問題。; d% b6 W/ `( h; T$ [
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發表于 2015-5-13 13:25:36
