水下機(jī)器人的發(fā)展和現(xiàn)狀

李燦1991

    在論壇也算是居住好久了，一般都是潛水看帖，順便吸取大家的寶貴經(jīng)驗(yàn)，對(duì)社區(qū)很有感情，雖不敢億主人翁精神自居，卻發(fā)自?xún)?nèi)心希望社區(qū)能帶領(lǐng)更多人受益。讀研以來(lái)開(kāi)始從事水下機(jī)器人這個(gè)領(lǐng)域的學(xué)習(xí)，就順便在社區(qū)搜索了一下，看到凡是所提到的帖子，都在找關(guān)于水下機(jī)器人的設(shè)計(jì)的資料，小弟這里正好有一些。同時(shí)，為了讓大家能夠?qū)λ�下機(jī)器人這個(gè)看似神秘的東東有更好的了解，小弟在這里，就用自己看到的、聽(tīng)到的、再加上想到的，胡亂的介紹一下水下機(jī)器人的發(fā)展和背景。也算是拋磚引玉，“勾引”社區(qū)更多的大俠現(xiàn)身，也好讓小弟投師有門(mén)。
$ i" U3 h# a( z8 n+ e7 o3 o  _    現(xiàn)在的水下機(jī)器人其實(shí)大致是可以分為兩類(lèi)的一類(lèi)叫ROV（remotely operated vehicle），中文名字可以認(rèn)為是纜控水下機(jī)器人；另外一種叫AUV（autonomous underwater vehicle），中文名字可以稱(chēng)之為自治式水下機(jī)器人，老美不愿意叫AUV所以就自己叫它UUV（unmaned underwater vehicle）.如果按通俗的分類(lèi)的話(huà)，說(shuō)白了，就是屁股后面有沒(méi)有電纜的問(wèn)題，ROV屁股后面有電纜或者光纜，不管游出去多遠(yuǎn)，總是和母船是鏈接的，行內(nèi)有個(gè)很形象的名字叫臍帶纜。通過(guò)臍帶可以控制機(jī)器人運(yùn)行、信號(hào)采集、電源傳輸；AUV沒(méi)有纜繩連接，看上去也就比較智能，能夠自己按已經(jīng)規(guī)劃好的路徑進(jìn)行航行。當(dāng)時(shí)ROV和AUV提出的時(shí)間是差不了太多的，但是由于高密度電池和水下通訊，已經(jīng)集成電路，導(dǎo)航算法等一系列問(wèn)題一直沒(méi)有解決，ROV技術(shù)就顯得很實(shí)際，發(fā)展的也很快；而AUV技術(shù)就在將近20年的時(shí)間內(nèi)被暫時(shí)擱置。直到21世紀(jì)處ROV技術(shù)已經(jīng)很成熟了，國(guó)外很多的的大型打撈、檢測(cè)、偵探機(jī)器人都已經(jīng)能夠應(yīng)用的海底考古甚至軍事行動(dòng)。前一陣子中國(guó)南海漁民打撈上來(lái)的就是用光纜的ROV；而AUV也在飛速的發(fā)展，近幾年已經(jīng)很熱，國(guó)內(nèi)已經(jīng)有好多家機(jī)構(gòu)在進(jìn)行這方面的研究，比較出名的有中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所，中船重工701、702研究所、國(guó)家海洋技術(shù)中心，高校的話(huà)，哈工程、上海交大、天津大學(xué)、華科、西工大也很有影響。
    中國(guó)國(guó)內(nèi)在這個(gè)領(lǐng)域有好幾位院士，沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所的蔣新松院士，有一本專(zhuān)門(mén)介紹水下機(jī)器人設(shè)計(jì)的書(shū)《水下機(jī)器人》，還有哈工程徐玉如院士也有好多關(guān)于水下機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀的綜述。我這里太大的文獻(xiàn)沒(méi)法直接上傳，只附上一篇綜述，大家有興趣的可以自行下載蔣院士的書(shū)，當(dāng)然英文的寫(xiě)水下機(jī)器人的書(shū)還是有不少的，各位大俠有興趣可以多搜索一下。
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忍愛(ài)天下

好像在前兩三期的軍情觀察室上看到過(guò)一種水下的機(jī)械人，選了可以像潛艇在屁股后面加個(gè)助力風(fēng)扇、稍微近了可以脫下外套仿魚(yú)游、再進(jìn)了可以沉到海底著陸類(lèi)似履帶式的爬行

李燦1991

忍愛(ài)天下 發(fā)表于 2015-11-24 22:38
好像在前兩三期的軍情觀察室上看到過(guò)一種水下的機(jī)械人，選了可以像潛艇在屁股后面加個(gè)助力風(fēng)扇、稍微近了可 ...

    水下機(jī)器人的推進(jìn)方式一般都是螺旋槳，您說(shuō)的這種屬于特種水下機(jī)器人，與現(xiàn)在在海域或者說(shuō)深遠(yuǎn)海使用的好像不太一樣。

linmengxiao

看資料，還要積分啊