伺服電機的問題

lesens

各位大神，第一次用伺服電機，伺服電機帶著負載每次轉一周，但是負載的起始位置有時候能重合，有時候重合不了。查找原因，用輸入的脈沖數減去編碼器反饋出來的脈沖數，得到以下曲線，有大神幫分析下是什么原因嗎？（前輩選的伺服電機和減速機，轉子慣量比太大了，好幾十倍。。。這個應該是每次加速和停止時候不穩定的因素之一，現在想確認的是這個是唯一的原因，還是有其它原因同時作用）

Adobλ

試試把啟停的緩減速緩減速調長

Venerealulcer

小馬拉大車

及上開

增量伺服換絕對值伺服？自己的看法，請大佬指點

曉昀

把你的傳動鏈簡圖和系統參數貼上來，一起討論討論。
從第一張圖看到，伺服電機帶負載啟動時，曲線有抖動，證明負載慣量和電機慣量不匹配。從負載端等效計算到電機輸出軸上的負載應該大于電機的啟動負載，啟動才會平穩。
負載轉動慣量大于電機轉動慣量時，系統啟動轉速會出現震蕩（抖動）；負載轉動慣量小于電機轉動慣量，系統剎車時，剎車時間會變長，在規定時間內不能及時停住。

277741987

是否有干擾？看到的是有丟脈沖的情況

lesens

Venerealulcer 發表于 2018-3-29 17:38
小馬拉大車

謝謝大神，慣量比是太大了，我準備增加減速比，把慣量比降下來。但是目前新的減速機還沒到。從這兩張圖上還能看出其它的導致系統不穩的原因嗎？

lesens

277741987 發表于 2018-3-30 07:50
是否有干擾？看到的是有丟脈沖的情況

沒有什么干擾啊，很簡單的一個系統，從哪里可以看出來丟步了？多謝

lesens

曉昀 發表于 2018-3-30 07:04
把你的傳動鏈簡圖和系統參數貼上來，一起討論討論。
從第一張圖看到，伺服電機帶負載啟動時，曲線有抖動， ...

很簡單的傳動鏈，開始的時候選電機減速機時沒注意，慣量比大了。目前準備增加減速比以降低慣量比，按計算能降到4以內。不過新訂的減速機還沒有回來，現在想知道的是除了這個慣量的問題，還有沒有其它原因導致系統不穩定呢？  還有第一張圖種（帶著負載的曲線），開始的時候為什么輸入脈沖減去輸出脈沖是負值呢？難道還沒有輸入呢，系統就已經有輸出了？沒想明白。。。

lesens

277741987 發表于 2018-3-30 07:50
是否有干擾？看到的是有丟脈沖的情況

是凸起的那個地方丟脈沖？