六軸機器人的這種關節耦合關系 如何解釋？

勇敢的菠蘿

六軸機器人的這種關節耦合關系 如何解釋？
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外圓車刀

LZ你這個是哪里的資料  

王恩德

請問這個關節耦合關系是如何運用 . 還有中間的算法來源?

勇敢的菠蘿

這是末端結構
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ffz92

勇敢的菠蘿 發表于 2019-10-14 14:37
這是末端結構

" ^  s, O& U' L; p4 z這個公式是怎么獲得的？

楊經保

中間的那個值是誘導關系值，說白了就是當第5軸轉動時誘起第6軸轉動，若要保持第6軸不動，則需加上這個因誘起轉動的比值；在機器人學中有一個誘起運動公式，專門分析這個問題的。
關于資料在哪里，請自行查找

tilyyun

我現在就是在研究串聯關節的機器人關節間運動耦合，我的理解為：在目標關節單運動時的過程中增加聯動關節，那么聯動的關節就會對目標產生耦合作用，這個作用的存在是為了能夠保證聯動達到預先設定的機器人目標位置，可以明確得到，單運動與聯動時信號明顯不同，存在差異，只要有著聯動必定存在關節間的耦合，只是這個耦合暫時分為正向和負向吧。還在研究中，研究生三年的課題就是搗鼓這個了。