每次一例出品 丨 機(jī)械夾爪+搬運(yùn)機(jī)構(gòu)動(dòng)圖詳解

每次一例

是時(shí)候再來(lái)一波機(jī)構(gòu)動(dòng)圖賞析了，每個(gè)動(dòng)圖都是一個(gè)巧妙的機(jī)構(gòu)，雖然不是很復(fù)雜，但是在我們?cè)O(shè)計(jì)的時(shí)候，往往這些機(jī)構(gòu)都能幫上大忙。

那么下面我們就來(lái)看一下今天要分享的動(dòng)圖有哪些：
一、

這是一個(gè)旋轉(zhuǎn)90°的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，對(duì)于它的應(yīng)用場(chǎng)景，我們來(lái)舉個(gè)例子：當(dāng)你想把標(biāo)簽貼到紙盒的側(cè)面時(shí)，就可以用這個(gè)機(jī)構(gòu)在下方吸取標(biāo)簽，然后搬運(yùn)90°，貼到紙盒上。

​

當(dāng)然，它能運(yùn)用到的地方肯定不止這一個(gè)，大家可以根據(jù)自己的實(shí)際工況進(jìn)行應(yīng)用，下面我們就來(lái)分析一下它的工作原理，再來(lái)看一下另一個(gè)角度：

對(duì)于這個(gè)機(jī)構(gòu)，我們把它分兩個(gè)部分來(lái)說(shuō)可能會(huì)更清楚點(diǎn)，一是由藍(lán)色桿和粉色桿組成的移動(dòng)機(jī)構(gòu)；二是由橙色曲柄、黃色桿和綠色桿組成的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

一、移動(dòng)機(jī)構(gòu)

1、首先可以看到粉色桿可以在藍(lán)色桿內(nèi)滑動(dòng)，然后兩者又可以繞著藍(lán)色桿一端的銷(xiāo)軸旋轉(zhuǎn)；而粉色桿一端又有一個(gè)銷(xiāo)軸，相當(dāng)于兩個(gè)銷(xiāo)軸限定了這個(gè)移動(dòng)機(jī)構(gòu)的方向；

2、然后我們又可以看到，粉色桿上的銷(xiāo)軸可以在白色固定架的槽內(nèi)滑動(dòng)：

1） 當(dāng)銷(xiāo)軸在豎直方向的槽內(nèi)滑動(dòng)時(shí)，粉色桿會(huì)向上運(yùn)動(dòng)；

2） 而銷(xiāo)軸進(jìn)入扇形槽內(nèi)后，移動(dòng)機(jī)構(gòu)就會(huì)開(kāi)始旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；

3） 最后進(jìn)入水平方向后，粉色桿跟著銷(xiāo)軸向前滑動(dòng)。

二、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)

黃色的偏心搖柄是動(dòng)力源，它不停旋轉(zhuǎn)，從而帶著黃色桿推動(dòng)綠色桿；然后綠色桿又繞著頂部一端旋轉(zhuǎn)。

我們可以看到，粉色桿上的銷(xiāo)軸是在綠色桿滑槽內(nèi)的，所以當(dāng)綠色桿旋轉(zhuǎn)時(shí)，就會(huì)帶動(dòng)銷(xiāo)軸在白色固定架的槽內(nèi)滑動(dòng)，從而使移動(dòng)機(jī)構(gòu)做出上面動(dòng)圖中的動(dòng)作。

二、

這個(gè)動(dòng)圖中的機(jī)構(gòu)也是90°搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，跟上面的有點(diǎn)像，不過(guò)實(shí)現(xiàn)方式卻不一樣，同時(shí)這個(gè)動(dòng)圖中還展示了和它配合的間歇旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，那么下面我們就來(lái)看一下這個(gè)動(dòng)圖中機(jī)構(gòu)的工作原理。

首先還是分成兩個(gè)部分來(lái)說(shuō)，一個(gè)是間歇旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，一個(gè)是搬運(yùn)機(jī)構(gòu)。

一、間歇旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)

這個(gè)間歇旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)其實(shí)是一個(gè)槽輪機(jī)構(gòu)，關(guān)于這個(gè)，在百度百科中有比較詳細(xì)的介紹，我就直接搬上來(lái)了：

槽輪機(jī)構(gòu)的典型結(jié)構(gòu)如圖所示，它由主動(dòng)撥盤(pán)1、從動(dòng)槽輪2和機(jī)架組成。

撥盤(pán)1以等角速度作連續(xù)回轉(zhuǎn)，當(dāng)撥盤(pán)上的圓銷(xiāo)A未進(jìn)入槽輪的徑向槽時(shí)，由于槽輪的內(nèi)凹鎖止弧被撥盤(pán)1的外凹鎖止弧卡住，故槽輪不動(dòng)。

圖示為圓銷(xiāo)A剛進(jìn)入槽輪徑向槽時(shí)的位置，此時(shí)鎖止弧也剛被松開(kāi)；此后，槽輪受圓銷(xiāo)A的驅(qū)使而轉(zhuǎn)動(dòng)，而圓銷(xiāo)A在另一邊離開(kāi)徑向槽時(shí)，鎖止弧又被卡住，槽輪又靜止不動(dòng)，直至圓銷(xiāo)A再次進(jìn)入槽輪的另一個(gè)徑向槽時(shí)，又重復(fù)上述運(yùn)動(dòng)，所以，槽輪作時(shí)動(dòng)時(shí)停的間歇運(yùn)動(dòng)。

二、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)

1、橙色的曲柄是動(dòng)力輸入，它的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)紫色連桿運(yùn)動(dòng)，然后紫色連桿又牽引著藍(lán)色連桿繞著中間的銷(xiāo)軸旋轉(zhuǎn)；

2、我們可以看到：白色固定架上的粉色矩形塊，可以繞著中心的銷(xiāo)軸旋轉(zhuǎn)，然后綠色的移動(dòng)桿又可以沿著粉色塊滑動(dòng)，這個(gè)時(shí)候綠色移動(dòng)桿和粉色塊的方向就是由兩個(gè)旋轉(zhuǎn)點(diǎn)決定的：一是粉色塊中心處的；二是綠色桿和藍(lán)色連桿連接處的。

當(dāng)藍(lán)色連桿旋轉(zhuǎn)時(shí)，就會(huì)帶著它和綠色桿的連接點(diǎn)做圓周運(yùn)動(dòng)，同時(shí)就會(huì)拖著綠色移動(dòng)桿做如上的動(dòng)作，我畫(huà)了一個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程的簡(jiǎn)圖，大家看一下可能更有助于理解（圖中的粉色塊只是沒(méi)有跟著旋轉(zhuǎn)，大家知道就行）：

接下來(lái)幾種動(dòng)圖就是關(guān)于各種手爪機(jī)構(gòu)的了：

三、

這是一個(gè)夾爪機(jī)械手，仔細(xì)看看的話，其實(shí)不是很復(fù)雜，下面我們就從下到上來(lái)簡(jiǎn)單分析一下它的工作原理：

1、首先，黃色板和滑塊固定在一起，沿著紅色導(dǎo)向桿滑動(dòng)；

2、由于黃色板的移動(dòng)，它上面的長(zhǎng)條槽又帶著灰色曲柄軸旋轉(zhuǎn)；

3、灰色曲柄軸上的棕色連桿由于轉(zhuǎn)動(dòng)，分別推拉綠色連桿和另一根連桿；

4、由于連桿的推拉，使得夾爪做夾緊/松開(kāi)的動(dòng)作。

四、

1、這個(gè)機(jī)構(gòu)中的動(dòng)力源是黃色的推缸（氣缸或油缸）；

2、兩個(gè)綠色夾爪可以沿著白色固定架上的兩個(gè)滑槽進(jìn)行滑動(dòng)；

3、當(dāng)黃色推缸的推桿向前推動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)粉色的連桿向前，而粉色連桿又拉動(dòng)綠色夾爪沿著滑槽向前滑動(dòng)，從而使夾爪閉合；松開(kāi)時(shí)動(dòng)作相反。

五、

1、從上圖中可以看到：綠色夾爪、黃色連桿、橙色連桿和白色的固定架構(gòu)成了平行四邊形結(jié)構(gòu)；

2、紫色的推缸是這個(gè)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸入：推桿推動(dòng)粉色連桿，粉色連桿又帶動(dòng)橙色連桿旋轉(zhuǎn)；

3、而由于平行四邊形結(jié)構(gòu)的特性，從而使得綠色的夾爪做出上圖中的動(dòng)作。

我是《每次一例》，來(lái)公眾號(hào)找我，給你更多硬核干貨文章。

曉昀

這個(gè)應(yīng)該怎么整理成一個(gè)主題，便于大家查找和學(xué)習(xí)。這些好的內(nèi)容應(yīng)該匯總一起。

書(shū)眚怖當(dāng)

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zhufeng_hgp

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jiuweixhao

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七曜神權(quán)

這些單一驅(qū)動(dòng)源帶動(dòng)多個(gè)動(dòng)作的結(jié)構(gòu)都挺精巧的。
非標(biāo)設(shè)備里基本看不到了，都是直接氣缸電機(jī)只管一兩個(gè)動(dòng)作。

king528

真的不錯(cuò)，學(xué)習(xí)了

pjg027

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緩沖器趙

精品

每次一例

緩沖器趙 發(fā)表于 2020-6-29 09:09
精品

謝謝肯定