機(jī)器人手爪在控制上需要注意什么問(wèn)題

展翅翱翔with

機(jī)器人手爪在控制上需要注意什么問(wèn)題，是要控制抓取的穩(wěn)定性？還是穩(wěn)定性？還是其他的問(wèn)題，想抽象成理論高度，弄篇論文，謝謝指導(dǎo)？謝謝

okmeiyou

其實(shí)教育是有點(diǎn)走偏了。

韓寒11

穩(wěn)定的定位精度

遠(yuǎn)祥

這種寫(xiě)的再精彩，實(shí)際應(yīng)用出來(lái)才有意義。

展翅翱翔with

韓寒11 發(fā)表于 2020-11-15 21:03
穩(wěn)定的定位精度

你是說(shuō)抓取的穩(wěn)定性？

韓寒11

展翅翱翔with 發(fā)表于 2020-11-17 20:13
你是說(shuō)抓取的穩(wěn)定性？

抓取定位點(diǎn)的精度

水水5

機(jī)器人手爪不存在什么控制，如果非要說(shuō)控制，那是手爪上帶動(dòng)力了。
其他的都是控制的機(jī)器人，不是控制的手爪。
手爪上帶動(dòng)力了，這個(gè)控制就復(fù)雜了。也不是手爪的控制，而是手爪動(dòng)力的控制。有些場(chǎng)合用伺服有些場(chǎng)合用氣缸，還有要配各種傳感器。

展翅翱翔with

水水5 發(fā)表于 2020-11-17 23:03
機(jī)器人手爪不存在什么控制，如果非要說(shuō)控制，那是手爪上帶動(dòng)力了。
其他的都是控制的機(jī)器人，不是控制的手 ...

那么請(qǐng)問(wèn)前輩，機(jī)械手爪是否可以以步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動(dòng)呢
謝謝！

水水5

展翅翱翔with 發(fā)表于 2020-11-19 22:56
那么請(qǐng)問(wèn)前輩，機(jī)械手爪是否可以以步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動(dòng)呢
謝謝！

可以。什么動(dòng)力都可以，步進(jìn)電機(jī)也是一種常見(jiàn)的動(dòng)力，甚至是伺服。
大部分工業(yè)環(huán)境是用氣動(dòng)，比如氣動(dòng)手爪，氣缸等。但是有時(shí)候有些場(chǎng)合，沒(méi)有氣源，為了一個(gè)手抓再上個(gè)氣泵太浪費(fèi)。所以用步進(jìn)電機(jī)的也挺多。步進(jìn)電機(jī)響應(yīng)快。尤其是一些輕載的工況。
但是步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩不穩(wěn)定，沒(méi)有反饋，速度一高就丟步。所以用伺服的較多。
如果你能開(kāi)發(fā)出比較經(jīng)濟(jì)的能控制步進(jìn)電機(jī)扭矩的方法。那你就牛大發(fā)了。所謂的經(jīng)濟(jì)性，就是不帶編碼器。要是你仍然做成閉環(huán)，那就跟伺服一樣了。
不帶編碼器也不是不行，比如扭矩是否和電流磁場(chǎng)強(qiáng)度有關(guān)系？咱不需要精確控制�；蛘�，除了用編碼器，末端加個(gè)建議的測(cè)力裝置能否實(shí)現(xiàn)扭矩控制？比如電阻應(yīng)變片貼片？等等。

流星錘

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