RV減速機(jī)和諧波減速機(jī)對比，哪個(gè)性能更好？

twq19810302

與一般的減速機(jī)相比，機(jī)器人減速機(jī)具有體積小、功率大、質(zhì)量輕、易控制等優(yōu)勢。

5 G- D  G: `# D$ `9 f其實(shí)大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機(jī)器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。那么，對于這兩種減速機(jī)，哪個(gè)更有優(yōu)勢？兩者的原理、優(yōu)劣勢區(qū)別在哪？是否可以相互取代？讓我們一起來了解一下。

5 L+ T0 l3 x/ e) y

6 O4 ]5 f5 `% X' ~, B9 i諧波減速機(jī)是用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人，或者是大型機(jī)器人末端幾個(gè)軸，諧波減速機(jī)用于小型機(jī)器人特點(diǎn)是體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動(dòng)精度高，單級傳動(dòng)比大。

諧波減速機(jī)是諧波傳動(dòng)裝置的其中一種，諧波傳動(dòng)裝置包括了加速機(jī)和減速機(jī)。諧波減速機(jī)主要結(jié)構(gòu)有剛輪、柔輪、軸承和波發(fā)生器，缺一不可。其中，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。

RV減速機(jī)常適用于扭矩較大的機(jī)器人關(guān)節(jié)中，具體是腿部腰部和肘部這三個(gè)關(guān)節(jié)，負(fù)載大的工業(yè)機(jī)器人，一二三軸用的都是RV減速機(jī)。RV減速機(jī)與諧波減速機(jī)相比具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，諧波減速機(jī)的缺點(diǎn)還包括，隨著使用時(shí)間增長，運(yùn)動(dòng)精度會降低，跟諧波減速機(jī)重量輕體積小的的優(yōu)點(diǎn)相反，RV減速機(jī)的缺點(diǎn)是其重量重，外形尺寸較大。
# H( s' Z. f# B* C  g) o3 i# z
+ z9 ]  z; D+ S3 o; j  E1 w

1 H3 u+ O3 q+ n9 c
( H, @* E0 ^, x8 t& j/ Q7 M

兩者均為少齒差嚙合，不同的是諧波中的一種關(guān)鍵齒輪具有柔性，需要反復(fù)高速變形，因而較為脆弱，所以諧波減速機(jī)的承載能力和使用壽命與RV減速機(jī)相比，承載能力低，壽命短。RV減速機(jī)一般用的是擺線針輪，諧波以前用的是漸開線齒形，現(xiàn)在有些廠家用的是雙圓弧齒形，比漸開線更高級一些。
8 _; C2 G9 V* w' c
與諧波減速機(jī)相比，RV減速機(jī)是一種新興起的傳動(dòng)產(chǎn)品，RV減速機(jī)其實(shí)是早傳統(tǒng)針線針輪減速機(jī)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，而且具有更多的優(yōu)勢，比如壽命長，保持精度穩(wěn)定，效率高，傳動(dòng)順暢等，體積小，重量輕，變速比范圍大。
' b7 f) n8 F9 Y  g) e

* f+ \9 ?0 v$ L5 o3 z6 I, P. S! o. D/ j
: i5 F" {7 o/ ?/ F. Q. y

對于兩者能不能替代的問題，概括來說其實(shí)有兩種說法。

9 G- {( ~' l% ^& W一是可以替代，但只是部分型號之間可以替代。
4 m* Y5 T# k( y0 o4 h
, V- Q8 b) p4 }# `  D: Y4 ^5 S我們前面已經(jīng)提到過的RV減速機(jī)比機(jī)器人常用的諧波傳動(dòng)的疲勞強(qiáng)度、剛性和壽命都要高得多，而且回差精度穩(wěn)定，不會像使用時(shí)間增長的諧波傳動(dòng)那樣，運(yùn)動(dòng)精確度會明顯降低。所以很多國家的高精度機(jī)器人傳動(dòng)多采用RV減速機(jī)，所以有一種發(fā)展趨勢，RV減速機(jī)逐漸開始取代先進(jìn)機(jī)器人傳動(dòng)中的諧波減速機(jī)。
3 L4 U' u0 J  \  k
5 U; w- j. R( n: x2 g& w/ H諧波減速器的特點(diǎn)是輕和小，在這方面，行星和RV卻很難做到。所以各類減速器只能在一部分情況下可實(shí)現(xiàn)替換，但是如果一種產(chǎn)品全方位替換另一種產(chǎn)品是不現(xiàn)實(shí)的。這些產(chǎn)品在某些型號上的確存在著替代關(guān)系，但這幾類減速機(jī)都只能做到部分換代。絕大多數(shù)情況下，各種類型的減速機(jī)都很難做到替代。

5 z) K; ]5 ^3 C/ m+ C; p3 U二是各類減速器之間并不能替代，只能互補(bǔ)。
- B4 B. e4 j0 h" ]" q- |
, z5 n! y! e4 l' b" rRV和諧波這兩種減速機(jī)有互補(bǔ)性，但也不排除結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)優(yōu)化和制造工藝突破后，在某些應(yīng)用領(lǐng)域形成局部競爭。

這就是RV減速機(jī)與諧波減速機(jī)的對比，兩者之間并不能說完全的可以相互替代，且每個(gè)減速機(jī)的功能與優(yōu)勢大不相同，企業(yè)應(yīng)綜合機(jī)器人關(guān)節(jié)的使用情況以及減速機(jī)的不同性能，選擇更適合企業(yè)發(fā)展的減速機(jī)產(chǎn)品。
) u8 M, U4 ~( x9 ?/ `& g

wxagzx

學(xué)習(xí)一下！