帶傳動下的伺服電機與減速器選型

天涯晴天

請大家幫我看看，這么計算選型伺服電機與減速器對不對？謝謝！
中途有些詳細計算過程就省略了，只列出公式和結果

帶傳動的轉矩:
克服負載所需轉矩: T=F*r/i帶η=3.35N·m(過程略）其中F=ma，i帶=2
克服摩擦力所需轉矩:T=f*r/i帶=9.225N·m，其中f=μmg
總輸出轉矩T總：12.57N·m
已知帶輪轉速=383r/min，預選的轉速3000r/min的伺服電機
所以i減速比=3000/383≈8
電動機輸出軸的必要轉矩TM=T總/iη（取0.9）=1.414N·m，其中i=i帶*i減=2×8=16
考慮安全系數，所以電機輸出轉矩：T輸為2.829N·m
已知總負載的慣量為J總=0.188850625kg·m2

慣量匹配：
折算到電機軸轉動慣量為J電=Jm/(i減*i帶)^2=0.000737698 kg·m^2
預選電機(1.5KW 額定扭矩為4.9N·m的 安川電機SGMSH15A□A，200V,轉子慣量為0.000247kg·m^2
其轉子慣量比為：JL/JM=0.000737698kg·m2/0.0002477kg·m^2=3
因為JL/Jm<3,  T輸出<T額定，所以電機滿足使用要求
（減速器考慮也可考慮用）

減速器選型：
T減速機=T輸出轉矩*i*k工況系數=2.829×i減×i帶*1.25=50.922N·m
預選的減速機額定扭矩：T減額=120N·m
樣本中減速機慣量為j減樣本=4.77E-04kg·m2
（J減樣本+J電）/J安川電機=（4.77e-04+0.000737698）/0.0002477=4.92<5
因為T減速機<T減額，（J減樣本+J電）/J安川電機<5，所以減速器滿足使用要求。