求大神解惑：關(guān)于四軸相機(jī)增穩(wěn)云臺(tái)的疑惑

楓葉正暖

最近在做一個(gè)相機(jī)四軸（XYZ旋轉(zhuǎn)，Z軸升降）增穩(wěn)云臺(tái)的設(shè)備，設(shè)備是裝在一個(gè)小型越野車上，要求越野車在路況不好的路面上行駛時(shí)（包括轉(zhuǎn)彎時(shí)），相機(jī)拍攝畫面保持穩(wěn)定。

做之前了解和一些三軸手持云臺(tái)的設(shè)計(jì)，特別研究了大疆的四軸如影云臺(tái)，希望對(duì)我們自己設(shè)備的性能有所幫助。發(fā)現(xiàn)各種型號(hào)的云臺(tái)都能滿足畫面穩(wěn)定的需求（手持條件下，在車上沒試過），同時(shí)發(fā)現(xiàn)這些設(shè)備的響應(yīng)速度比較快，并且電機(jī)都不大，電機(jī)扭矩應(yīng)該都比較小。

對(duì)于手持云臺(tái)的增穩(wěn)原理，網(wǎng)上已經(jīng)有很多的解釋了，個(gè)人還是有些疑惑。同事說在增穩(wěn)過程中主要是靠慣性增穩(wěn)（大大的？），不需要電機(jī)提供很大的扭矩，請(qǐng)問真的是這樣嗎？

對(duì)于我們自己的設(shè)備，和手持云臺(tái)應(yīng)該是有明顯區(qū)別的，個(gè)人認(rèn)為最大的區(qū)別在于：手持云臺(tái)都是人手持使用的，人體本來就是一個(gè)很好的減震器，應(yīng)該可以濾掉大部分振動(dòng)對(duì)相機(jī)畫面的影響，同時(shí)在使用過程中，人會(huì)盡量調(diào)整身體讓相機(jī)畫面保持穩(wěn)定。我們的設(shè)備是直接安裝在車體上的，地面?zhèn)鲗?dǎo)到車體的振動(dòng)絕大部分都會(huì)直接傳遞到我們的增穩(wěn)設(shè)備上，導(dǎo)致畫面抖動(dòng)明顯；同時(shí)由于地面凹凸不平，要保持相機(jī)畫面盡量平穩(wěn)，就要求各軸電機(jī)能快速補(bǔ)償各軸上的旋轉(zhuǎn)的Z軸上的位移。

主要疑問：

1）  對(duì)于我們的設(shè)備，畫面穩(wěn)定是否應(yīng)該還是依靠負(fù)載本身的慣性來穩(wěn)定？如果是靠慣性來增穩(wěn)，是不是選擇較小的電機(jī)就可以？

2）  如果不應(yīng)該靠設(shè)備本身慣性增穩(wěn)，那么就應(yīng)該是靠電機(jī)旋轉(zhuǎn)來主動(dòng)增穩(wěn)，各電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度由IMU傳感器測(cè)得的相機(jī)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)來確定，那么就要求電機(jī)具有足夠的扭矩，這樣理解是否正確？

本人負(fù)責(zé)設(shè)備本體設(shè)計(jì)，不負(fù)責(zé)電機(jī)控制，但是電機(jī)選型工作交給我來做，之前也沒有做過類似的設(shè)備。可能以上表述有些地方不專業(yè)，請(qǐng)大家多包涵。

學(xué)者11

我們的設(shè)備是直接安裝在車體上的，地面?zhèn)鲗?dǎo)到車體的振動(dòng)絕大部分都會(huì)直接傳遞到我們的增穩(wěn)設(shè)備上，導(dǎo)致畫面抖動(dòng)明顯

這句話是表示你們安裝了云臺(tái)也很抖嗎，還有你們的設(shè)備是包括云臺(tái)，還是不包括云臺(tái)，不包括云臺(tái)直接安裝到車體有抖動(dòng)，還是包括云臺(tái)，即使這樣，安裝到車體上也拉動(dòng)。

君越168

說白了，就是伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)PID控制，選個(gè)響應(yīng)帶寬高的電機(jī)，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量合適的，抖動(dòng)需要低頻濾波處理。整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性依靠電機(jī)的控制程序，