z方向絲桿模組負載變動時定位不準

君越168

你的運動是定位+力矩模式，一般伺服都有固定擋塊模式，這個可以解決你的問題。看來你家的電氣也是半桶水，在定位模式中，不應該受到外力的作用，

先干2年3d打印

解決了嗎

脈脈010

最近也弄了幾臺十幾萬的全絲桿機器，不過精度可能沒你的這么高，這種差2個絲的的，結構間隙要算好一點，是不是固定的問題。

cangzhoumj

上個圖片

蘿卜包呀

經驗之談，
大概率是系統結構的剛性問題（吃過苦頭了），模組空載時精度是很高的，但帶載時（特別是壓裝是）如果模組、安裝結構的剛性不足，造成位置誤差太正常了。比如，伺服給了0.4的位移量，但結構變形就有0.2了，所以檢測出來的位移量就只有0.2。
解決辦法，
1是想辦法加強安裝結構的剛性，留足夠余量，模組壓力至少是所需壓裝力的1.5倍。
2是既然裝了傳感器，可以不用伺服走脈沖，就用傳感器反饋實時位置來控制好了（這個跟電機速度和通訊速度有關，得調試和看你用的什么傳感器有關了）。