求助：怎么固定一個旋轉的產品

阿飛LJ

  
  目前再做一個項目，需要抓取一個產品，這個產品是一個扭力傳感器，扭力傳感器有一個內環和外環，這個內環和外環可以像軸承那樣旋轉，產品涉及到保密問題，所以找了個網圖，大概示意一下，目前用的是festo的DHDS-32-A氣爪內撐內圓，一個肘夾配件壓住圖上方形的位置來固定外圈，具體可以參考米思米型號TGSPM4。
  現在的問題是一個夾爪需要兼容幾款產品，目前需要兼容的產品高度差為3mm，現在是有的產品下壓力偏大，偶爾會發生氣爪松開時肘夾配件會將產品壓傾斜導致放不進工裝的情況。有的產品彈力又偏小，會發生固定不住外圈，導致外圈旋轉，這個方型進不去治具的情況。

  目前想到有一個方案是使用真空吸盤，將真空吸盤與氣爪的氣路關聯起來，氣爪張開吸盤吸住外圈，氣爪內縮吸盤斷氣，這里又要牽扯到一個破真空的狀況，在此不多贅述。目前這個方案準備實驗一下，現在需要準備備用方案，這個方案失敗了，我該怎么去固定外圈呢，目前暫時還沒有頭緒，想請教各位大神有沒有什么好的方案，能給我參考一下呢？

一展刀鋒

破真空的問題好解決吧。。

ahway

之前有過抓取SMT料盤的案例，與環形傳感類似，料盤中間是空的，且尺寸大小有差異。


最后選用的是PIAB 訂制海綿吸具，結構如下：
中間是一個撐頭，正壓撐住中心孔。內置PIAB真空管，底部海綿孔環形均布（帶閥），抓取可以吸附的表面。




這一套配合協作機器人使用，效果很好，但成本不低。

xue428032

內圈定位  直接吸外圈

阿飛LJ

ahway 發表于 2025-2-21 13:55
之前有過抓取SMT料盤的案例，與環形傳感類似，料盤中間是空的，且尺寸大小有差異。

這個方案兼容不了其他的產品，現在主要是兼容問題很頭疼

LiNing_jrjub

上伺服電爪，國產的5K左右；大寰、慧靈、增廣