機械狗項目誠找合作伙伴

至尊仙

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本人設計的機械狗,由于缺乏資金，不能做實物模型，如有愿意出資金資助，或是本身就有加工條件的，我們可以合作。
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在這里，我先說說一些基本的設定。
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- K5 s' S3 l) D8 e( O1。自由度的問題，你看到的部分只有腿的前后和上下4個自由度，左右是通過另外的連接機構來控制。也就是說你看到的那個可以做到在一條直線上不論地形起伏如何都可以自由走動。

2。我覺得采用齒輪傳動的優點是能夠保證腿在走動過程，步態的連貫，各部分受力能實現最佳的自適應，不像現在的那些機器人，關節運動太機械，靠反饋來實現連貫，我感覺目前國內的液壓傳動還達不到，不太現實，起碼目前沒看見走路像正常人的機器人。我采用的方法是利用緩沖來修正。齒輪從正轉轉向逆轉時，雖然有一點延時，但可以通過彈簧、橡膠墊、液壓或者其他方式來實現傳動的連續。齒輪傳動的另一個優勢就是經久耐用，要是液壓缸的話，反復快速抽拉幾個小時，估計就報廢了。

% L& E" @: @2 r3。我畫的雖然像板，不過是有厚度的，說起來也是立體的。不可能是薄板。活動關節之間還可以采用加強件。
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4 o& ^( r) l9 j4。反饋機制用視頻信號控制的力反饋。視頻型號來后，齒輪獲得相應轉速，實現相應的運動步態，小腿上加裝主副傳感器，齒輪轉動一周，腿臂擺動一個回合，在0到1/2之間通過副壓力傳感器感應擺動是否受阻，阻力大于設定值時，實現相應控制（即停止或強制運轉），在1/2到3/4之間，通過正壓力傳感器感應是否著力，不著力或者力度不夠，也實現相應控制。反饋機制也可以加入適當的位移反饋。不過，我覺得單純的位移反饋模擬出來僅僅是運動相似，想象一下，那種生物的運動過程不是對力的作用的反饋。
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) U% h( V! m- [3 j5。材料的話，我覺得用普通碳鋼就足夠了，關鍵部位可能需要點高強度鋼。

0 b/ `3 e% W4 w* b2 B8 z6。我沒有采用美國式的整板式，而是將身體劃分成4個部分，像動物一樣，運動時4部分之間有一定活動空間。
7。四肢的平衡，首先將四肢兩兩機械配對，即左前肢向前運動時，右后肢與之同步向前，另一組同此。之后，通過視頻信號將外部環境分級，對于諸如公路一類的環境，左前、右后之間有反饋，但反饋是滯后控制。復雜環境時，反饋是事前控制。
( V# O9 H" I, {; e( a5 u  B8。動力系統可以沿用摩托車的發動機系統。
& D& e# e% z. z2 s& Z# z' Z# }中間那個傳動齒輪僅是為了模擬動畫，實際運轉時，四肢是獨立受控的。

" L+ w9 f1 f8 m0 }# C如誰愿意合作，可以和我聯系。論壇發短信，或是電我手機15685297848
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+ D  `- E1 i% x' U補充內容 (2012-3-6 13:01):
5 N- j6 h, P1 F( }3 j3 W我需要的合作伙伴，并不需要你提供動輒數百上千萬的資金，可能僅需要幾十萬，如果你有加工廠，可能僅是一些你不需要的廢舊器材的利用，資金需求會更少。

至尊仙

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捉妖師

牛逼設計，但是總感覺四個腳不穩，老美的big dog四個腳都是獨立控制的http://www.bostondynamics.com/robot_bigdog.html
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peace80

這個機械狗的功用主要是什么？

龍魂xx

挺酷的啊，希望有人能與樓主合作

ntvc

看著聽有道理的，愿樓主早日能做出來，讓我們大開眼界
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狙擊手

1、動作平衡系統；
7 q+ @- o+ D% i9 q7 y8 G2、設備的系統剛性要材料來保證；
3 、電池（動力）的選擇；

小鼠大膽

狙擊手 發表于 2012-3-5 21:52
1、動作平衡系統；
2、設備的系統剛性要材料來保證；
3 、電池（動力）的選擇；

  I6 z2 m8 F1 W1 e' W# s米國大狗是燃料發動機驅動油壓系統吧！所以能獨立控制，不是能做出樣子就了事，這個牽扯到很多工程的，估計中科院還沒有搞出來吧！還有很多算法不是一般人才能搞的。

chenning

很佩服你的創新精神和能力，但是說實話這樣的項目目前是很難實現的，如果要投資的話，估計也是天文數字，事情一般不會像想象的那樣容易，后續工作的量是非常大的。如果有這樣的能力最好還是先從容易實現的開始做，先從實用的開始做。就像運動會舉重一樣，你需要先有一個成績，然后才可以繼續向前，否則你的水平再高也可能沒有成績。如果成功地作出一件有這個東西科技含量十分之一的成品，就是一個很大的成功了。

至尊仙

chenning 發表于 2012-3-6 11:40
很佩服你的創新精神和能力，但是說實話這樣的項目目前是很難實現的，如果要投資的話，估計也是天文數字，事 ...

說得好，我也是這樣想的，所以我現在需要找的合作伙伴也僅是能幫助做1/10的伙伴，我聽說今年國內幾家單位做的機械狗將要進行pk，我想的就是先做個實物模型出來，能pk過他們就行了。