工業機器人是怎樣確定各軸零位的？----請教

o_show

我也想知道零點的確定，我手頭上有二手的工業機器人，接起來試試。

yancnc

雅馬哈是這樣的  第一次開機后要手動回歸零點  ，以后開機就不會了  除非你電池沒電了
至于做插銷什么的 我就不懂了

yongjiutadie

上電后以底座為基準，依次動作各個關節，是否到位以絕對值編碼器位置為準，這樣是否就回到零位，自己想的，沒研究過機械臂。

syw開門造車

; V9 h& j; P( d9 j3 G" A我在飛友好！
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1976年前后，日本工業機械手專家來沈陽舉辦一個“示教型工業機械手”講座，我想方設法搞到一張聽課證前去聽課。
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當時的“示教型”工業機械手，用的是步進電機，其每個自由度軸的精確定位，靠的是該軸上裝配的"多圈絕對值編碼器"，
) n0 {2 U7 J' n' |, W0 X多圈編碼器與單圈編碼器的區別在于，“單圈絕對值編碼器”只能記憶360度內的角度，而“多圈絕對值編碼器”記憶的是
轉了多少圈又多少角。
+ H6 e+ S, ~3 V" k& i' C0 ~" \.
如果用此機械手最末端自由度軸，順時針擰螺絲8圈又45度，“多圈絕對值編碼器”就將8圈又45度這一數值準確記憶下來，
那么該軸只要反轉8圈又45度，該自由度軸就歸零了。其他自由度軸依此類推。
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現在，由于伺服電機技術的進步，機械手及數控類機械精確定位問題變的簡單了！
只要將伺服電機設置成位置模式，控制脈沖數既可。零位開始，正轉N個脈沖，再反轉相同的脈沖數，該軸就歸零了。
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3 c. d; J( ^+ a$ d% P' fsyw  120805  06:27
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+ k) t' w, _' V+ o& j

我在飛

syw開門造車 發表于 2012-8-5 06:26
我在飛友好！
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1976年前后，日本工業機械手專家來沈陽舉辦一個“示教型工業機械手”講座，我想方設法搞 ...

* E- z! _/ a& C
$ s5 w' ~3 M) g, m+ u非常感謝開門造車前輩的講解！

我現在不好理解的是如果自己制造機器人的話，通過什么手段找出每個機器人各軸的零位使其與示教控制器內的模型的各軸零位重合，這才能保證機器人的精度。

朋友

很想學習這方面的東西，關注中。

syw開門造車

我在飛 發表于 2012-8-5 08:36
非常感謝開門造車前輩的講解！
( Z; i9 d9 W4 ~
我現在不好理解的是如果自己制造機器人的話，通過什么手段找出每個機 ...

我在飛友好！
1 h; [# Q" ~# Z7 L5 ]+ f% h.
4 M; X* ~" ], A/ r/ X% X每個絕對值編碼器都有一個0圈0度這一位置。
你只要操作機械手，將每個自由軸調節到使其對應的絕對值編碼器，全都處于0圈0度這一位置，
+ o3 E. M& P. w0 _) w/ E并將此時機械手端點記錄為“空間坐標絕對0點”。
8 S+ z; x/ r+ p/ g% I7 j.
然后，將機械手亂動一氣，再重復上述調零過程，再測量“空間坐標絕對0點”，看是否與記錄一致，
就可了解該機精度。
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syw    120806  06:46

張愛黃ZLH

學習了

淡漠、往昔

學習

武漢老虎

用接近開關確定零點