伺服放大器Al-20的伺服報警是怎么回事？

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請教大哥大姐，最近做了一臺電控，但是經常出現伺服放大器Al-20的伺服報警，跪求大家指教！

  自動扭螺母機的控制程序：（附件1）注：伺服停止信號取的是一零速信號ZSP參數P24設為50

    自動扭螺母機的觸摸屏程式：（附件2）

控制設計原理：設備控制主要點：1、以扭力達到設定扭力即停止旋轉。采用伺服的恒扭力控制方法，伺服電機型號：HF-KN43J-S100;伺服放大器型號：MR-E-40AG-KH003。

主要故障表現：設備在使用不一定的時間就出現伺服放大器Al-20的伺服報警，其報警出現后關閉電源，再重新啟動會自動恢復工作。其間我們更換個一臺伺服電機故障好了大約2-3個月后又出現了。還有伺服是垂直安裝的，以前會上下動作。伺服工作時溫度大約50度左右。手能觸摸但感覺有點熱。

我的意見：由于伺服上下動作過于頻繁，電機軸在熱脹冷縮會產生一點點松動，時間久了就存在一個很少的移動，導至伺服編碼器讀取數據有誤差而產生斷續報警。（Al-20伺服驅動與編碼器通迅故障）

改善方法：1、現已將伺服固定不讓其再上下動作。

結果：沒有完全解決問題，只是減少了報警次數。但故障仍然存在。（我的意見是伺服以前在上下動作時已有松動。是否再更換一個伺服電機試。）

改善方法2、把編碼器線固定在伺服電機上面（二次固定）

結果：沒有什么明顯的改變。
不好意思三菱程序無法上傳。

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求高人指點！