TRIO控制器控制問題探討，能幫助完成者定重謝！

24K純帥2

各位大俠，能幫我解決一下這個問題嗎？
1，一臺4軸直角坐標機器人，通過示教器示教得到空間中A，B，C , D.點.
控制要求如下：直角坐標機器人按照A,B,C,D順序對示教點進行再現。
- o1 u  [! ?1 z# F2 `本人寫了二套程序效果不是很理想，想請各位指點指點!                          
    mode:
IF READ_OP(202)=1 THEN
* V; [0 ^7 o( |+ r6 m# S/ q    BASE(2,1,0,3)
    MERGE AXIS(2)=ON
( p, f' @: S: N+ e    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A點坐標
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B點坐標
4 e1 b* x" G9 O+ v   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C點坐標
0 r9 Q, ]( \; {* E! O5 c  X   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D點坐標
6 O) }& R# ?; nMERGE AXIS(2)=OFF
ENDIF
* H2 B/ s8 K, _: }9 C; `, OGOTO mode
此程序在運行過程中的抖動，本人想是不是電機的旋轉方向改變后引起的
電機抖動         
    mode1:
IF READ_OP(202)=1 THEN
    BASE(2,1,0,3)
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A點坐標
# I3 i- P# Y+ N& ]    WAIT IDLE
$ g7 P7 k" D" c) O* H    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B點坐標
     WAIT IDLE
2 L" Y9 b5 y6 q8 y   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C點坐標
( a' h- ?+ Z" g- r& f    WAIT IDLE
   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D點坐標
     WAIT IDLE
ENDIF
+ T+ i: M/ y" r4 aGOTO mode 1
9 {4 E5 h  G: |/ I: c7 M此程序在運行過程中不抖動，但運行不平滑 。想請各位指點指點!
! R5 [5 R0 s' P5 @問題能得到解決，本人定有重謝 ！聯系電話：13782704927，楊   

桂花暗香

從甲地到已地直線過去，指的是距離，但是過去有講究，也就是以什么姿態，就是以單一速度？還是變速度，變速度講究加速度，再講究還有躍度。這里的幾個度不能有突變，這樣動作就不像機械人了。

99999

謝不必了，短期解決方法是每個機械運動配平衡，根本解決方法是換驅動。