TRIO控制器控制問題探討，能幫助完成者定重謝！

24K純帥2

各位大俠，能幫我解決一下這個問題嗎？
; O% O4 Y( l9 g* E: C& y6 a1，一臺4軸直角坐標機器人，通過示教器示教得到空間中A，B，C , D.點.
" ?6 u5 O" h# |" t: V1 y控制要求如下：直角坐標機器人按照A,B,C,D順序對示教點進行再現。
8 a4 ]5 n, _, C8 l: ~. ?# a本人寫了二套程序效果不是很理想，想請各位指點指點!                          
    mode:
IF READ_OP(202)=1 THEN
    BASE(2,1,0,3)
    MERGE AXIS(2)=ON
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A點坐標
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B點坐標
   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C點坐標
9 G3 W6 b2 G  X2 X9 p& K2 _   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D點坐標
MERGE AXIS(2)=OFF
3 {7 Q  H6 o  f8 Y7 Z! Y* QENDIF
1 S3 A0 D& S$ i# J! A; JGOTO mode
3 n- g, }: M: g0 P, @此程序在運行過程中的抖動，本人想是不是電機的旋轉方向改變后引起的
$ ^- z- N2 v6 b, g2 E電機抖動         
& T* b' K; p3 Y/ Z- S$ e    mode1:
3 y8 Q3 ~0 v) n, p" a( @IF READ_OP(202)=1 THEN
( w4 N& T7 \$ a2 u' d0 T    BASE(2,1,0,3)
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A點坐標
+ I0 j5 ]: r. H/ i4 u" e3 B    WAIT IDLE
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B點坐標
( \. y9 y, D6 U2 Q3 _9 S     WAIT IDLE
   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C點坐標
. S, H4 p0 L  h; B    WAIT IDLE
   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D點坐標
     WAIT IDLE
ENDIF
GOTO mode 1
此程序在運行過程中不抖動，但運行不平滑 。想請各位指點指點!
問題能得到解決，本人定有重謝 ！聯系電話：13782704927，楊   

桂花暗香

從甲地到已地直線過去，指的是距離，但是過去有講究，也就是以什么姿態，就是以單一速度？還是變速度，變速度講究加速度，再講究還有躍度。這里的幾個度不能有突變，這樣動作就不像機械人了。

99999

謝不必了，短期解決方法是每個機械運動配平衡，根本解決方法是換驅動。