這個六軸解耦型機械臂方案是否可行？

Vincent_carry

XM2機械臂

（參照他人一些設計方案，附件圖暫時取與他人方案）

% W1 q  o+ `. R5 h

整體按照模塊化原則進行設計.

一、參數要求

' ?. C5 }7 z# T& l

項目	參數	備注
自由度數	6
機械臂臂長	1000mm	L1-L2=H
機械臂總重量	不大于10kg
機械臂末端最大負載	1.5kg	包括執行器1kg
機械臂末端最大速度	0.5m/s
絕對位置精度要求	±5mm

二、幾何構型（采用解耦結構6R）

旋轉—俯仰—俯仰—旋轉—俯仰—旋轉

8 b4 ]2 }6 O  ~
) ?! v, b" {3 l2 a! B7 n4 G

         D-H參數（坐標設置見附件圖）

i	ai	bi	αi
1	0	0	90°
2	L1	0	0
3	0	L2	90°
4	0	0	90°
5	0	H	90°
6	0	0	0

三、靈活工作空間：

內徑=|L1-L2-H|;  外徑=L1+L2-H;

(應盡量滿足H=L1-L2)

四、材料選取：

大部分零件用硬鋁合金7075；平鍵用2Cr13；軸件用調制處理的45號鋼

五、關節傳動系統方案：（見附件圖）

- L; {& e: \$ J* k* C' e$ d# [

六、相關問題：

1、整體方案是否可行（末端夾持器不考慮附件圖靈巧手形式）？

2、硬件是否容易獲取（特別是力矩傳感器）？

3、整體價格能否控制在1.5w元以下（HD減速器二手無妨）？

( Y* w2 i$ w2 p! F$ ?( q

4、D-H坐標系中X2軸方向以及D-H參數中b6是否設置的有問題？

# [! Z  ?: l+ I0 D& X+ M

5、各關節電機參數，減速比還未詳細計算，望見諒。

希望各位朋友能及時糾正我的錯位，并提供有效修改建議

此機械臂用于移動平臺上要求具有夾持避障功能，處于研究階段，負載只需足夠抓取一品易拉罐可樂即可，我只負責機械部分設計

Vincent_carry

希望大家多多發表意見啊

Vincent_carry

謝謝老鷹推薦

幾米陽光

以前的老師幫工廠有做過類似這個的，1W5好像做不下來，其他不了解，沒法給幫助。

Vincent_carry

幾米陽光 發表于 2014-8-6 13:09
2 c( B3 {: `- Q5 F以前的老師幫工廠有做過類似這個的，1W5好像做不下來，其他不了解，沒法給幫助。

. S) i: u' X: u) h; D哦，我們不是給外面的人做的，所以東西可以不用新的，打算拿它來研究算法的。所以謝謝你的回答啦~
. t9 P0 }, x0 l+ ~" u! H9 ~$ f

wf2725864

樓主是在學校嗎？

wf2725864

X2軸的X方向我覺得應該是和X1軸的X方向一致，要不然會在D-H矩陣中L1前面會有負號，我個人覺得是這樣，不知道有沒有錯誤

Vincent_carry

wf2725864 發表于 2014-8-6 13:40
' s- B/ b7 ~4 R. g樓主是在學校嗎？

7 a2 V  v- }! u$ q7 V( \8 s嗯，怎么說？
8 v6 p: p6 B4 l" s

Vincent_carry

wf2725864 發表于 2014-8-6 13:43
X2軸的X方向我覺得應該是和X1軸的X方向一致，要不然會在D-H矩陣中L1前面會有負號，我個人覺得是這樣，不知道 ...

/ j; q: `, u" ?2 D, _+ _+ q, K和x1一致？那不是z軸也要變？ 我是覺得x2應該改成現在的反方向，你學過這個嗎？我是自己看書的

shiqi67

幫樓主頂一下，我也想搞一個，關注~