這個六軸解耦型機械臂方案是否可行？

Vincent_carry

Vincent_carry 發表于 2014-8-6 20:47
  A! }& M  G. u  s和x1一致？那不是z軸也要變？ 我是覺得x2應該改成現在的反方向，你學過這個嗎？我是自己看書的

& T* D9 D0 h+ Y想必這方面你也是懂的，我這只有圖書館借的書，以及網上的一個PPT里面的幾頁講的是D-H的，希望層主能給我提供點資料哇，比如課上的PPT之類的，覺得我已經走入誤區了T T
% w5 ~& B; F7 s4 i: T" o

Vincent_carry

shiqi67 發表于 2014-8-6 22:45
* M$ l5 g$ Z# l# M幫樓主頂一下，我也想搞一個，關注~

謝謝，今后可以交流

機械學藝

關節的減速機構為什么這么復雜？電機直聯一諧波不就行了嗎？如果沒特別要求,只作算法研究，直接買臺二手的光機還省事。肯定比自制的要好要省。
$ z, z+ q- |. r% L* F

wf2725864

Vincent_carry 發表于 2014-8-7 09:01
想必這方面你也是懂的，我這只有圖書館借的書，以及網上的一個PPT里面的幾頁講的是D-H的，希望層主能給我 ...

- H# D  p+ y5 Y  whttp://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=347708
7 h$ \  J- H) C1 `

Vincent_carry

wf2725864 發表于 2014-8-7 09:23
http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=347708

我的威望著實不夠了，能否再辛苦您把 機構學的數學工具 和 顏鴻森.pdf 發一份給我嗎？

Vincent_carry

機械學藝 發表于 2014-8-7 09:03
關節的減速機構為什么這么復雜？電機直聯一諧波不就行了嗎？如果沒特別要求,只作算法研究，直接買臺二手的光 ...

哦，是這樣的，我的機械臂是要搭載在移動平臺上面的（大概45cm*45cm*40cm），所以機械臂的尺寸還有重量都有比較大的限制，而且采用蓄電池供電，功率方面也有限制。您說的市面上的二手機器人大都比較笨重，不符合我們的要求。  機械臂關節部分之所以那么復雜也就是為了使結構緊湊，節省空間。目前打算限制機械臂最大直徑在7cm左右，大概如附圖所示。不知道層主有沒有其他好的建議呢？

Vincent_carry

Vincent_carry 發表于 2014-8-7 10:34
2 |! Q) S6 V2 e! |/ C我的威望著實不夠了，能否再辛苦您把 機構學的數學工具 和  顏鴻森.pdf 發一份給我嗎？

呀，我不在學校，常用的搜索途徑不管用。。。還有就是右面的那個PDF，感覺不好找。  剛剛忘記加郵箱地址了
841208450@qq.com，層主說的對，需要自己努力在理論方面下功夫了，謝謝
' S2 [9 X6 _2 s" `# |

幾米陽光

Vincent_carry 發表于 2014-8-6 13:13
; P6 `) R' J3 G) a4 p哦，我們不是給外面的人做的，所以東西可以不用新的，打算拿它來研究算法的。所以謝謝你的回答啦~

這樣說不定成本會比較低，在學校的時候老師經常去買二手的幫別人做展示或是其他教授弄模型，因為不考慮穩定性，成本會低很多，不是很懂技術上面的東西，學習一下，建議你設計好后可以去當地二手市場淘，跟老師去買過幾次，比淘寶還便宜很多。

水水5

Vincent_carry 發表于 2014-8-7 10:41
0 V" |, O9 _' r9 r. M2 E哦，是這樣的，我的機械臂是要搭載在移動平臺上面的（大概45cm*45cm*40cm），所以機械臂的尺寸還有重量都 ...

: L. o& ~7 V3 w/ C. o6 m電機直連諧波輸出速度不夠么？或者RV也好啊……
機構越簡單效率越高，越省電，尺寸也越小，尤其是那個同步帶，傳動效率比較低
% g/ Z+ V* `8 @, t8 ]
既然樓主追求的是小，省電，緊湊，那就應該用電機直連諧波啊~

Vincent_carry

幾米陽光 發表于 2014-8-8 00:08
1 R  Q3 ]9 q) A* i+ `這樣說不定成本會比較低，在學校的時候老師經常去買二手的幫別人做展示或是其他教授弄模型，因為不考慮穩 ...

二手市場？  這個我會注意的，謝啦
5 O+ z/ B/ `5 `' M