這個六軸解耦型機械臂方案是否可行？

Vincent_carry · 發表于 2014-8-9 09:49:42

水水5 發表于 2014-8-8 21:47
$ s4 c5 u9 H3 E( |7 ?: O電機直連諧波輸出速度不夠么？或者RV也好啊……
2 {& q7 X( p: `2 i$ X1 J機構越簡單效率越高，越省電，尺寸也越小，尤其是那個同 ...

恩，你說的有道理，我近期會計算下具體的電機選型還有減速機構的搭配，我也覺得那個有點復雜

機器人小白2014 · 發表于 2014-8-9 18:59:37

機械臂本體重量10kg以下感覺有難度。
現在這種模塊化工業機器人臂有成熟產品，可以參考下，歐洲UR robot，KUKA robot 以及雄克公司都有類型機器臂。

Vincent_carry · 發表于 2014-8-9 19:22:25

機器人小白2014 發表于 2014-8-9 18:59 4 @) H& E# q) \$ K3 {' ?2 n9 }
機械臂本體重量10kg以下感覺有難度。
/ N5 m- w/ ^. j2 U4 Q現在這種模塊化工業機器人臂有成熟產品，可以參考下，歐洲UR robot， ...

恩確實，不過我末端的負載能力降了很多，最后整體重量還會調整。我之前只了解過UR系列，學校之前買了一臺UR5，不過是研究生教研室用的，我找機會去參觀下。謝謝啦

機器人小白2014 · 發表于 2014-8-9 23:56:35

Vincent_carry 發表于 2014-8-9 19:22
3 i7 k* g4 O8 F5 w/ C' r0 o恩確實，不過我末端的負載能力降了很多，最后整體重量還會調整。我之前只了解過UR系列，學校之前買了一臺 ...

UR機械臂中，電機，抱閘，編碼器及減速器都集成為一個模塊，才能做出那么緊湊的結構，咱們國家目前技術實現挺難的。

Vincent_carry · 發表于 2014-8-10 12:09:02

機器人小白2014 發表于 2014-8-9 23:56 % z, i; I4 @/ s
UR機械臂中，電機，抱閘，編碼器及減速器都集成為一個模塊，才能做出那么緊湊的結構，咱們國家目前技術實 ...

你見過UR里面的構造？不過哈工大的宇航實驗室有一款空間機械臂也很緊湊

機器人小白2014 · 發表于 2014-8-10 14:48:58

Vincent_carry 發表于 2014-8-10 12:09 ; D$ _7 Y6 ?6 i5 S- d4 z
你見過UR里面的構造？不過哈工大的宇航實驗室有一款空間機械臂也很緊湊

以前在一篇文獻里見過....

lngk · 發表于 2014-8-11 09:03:30

研究還是要做出來才能知道研究是否可行吧！

Vincent_carry · 發表于 2014-8-11 10:21:15

機器人小白2014 發表于 2014-8-10 14:48 ( j3 Y9 \4 U$ Z5 o
以前在一篇文獻里見過....

柔性關節機械臂及其運動學標定和振動抑制的研究

Vincent_carry · 發表于 2014-8-11 10:24:05

lngk 發表于 2014-8-11 09:03
! A* e& g! g& u/ X) l8 j0 l$ K! @研究還是要做出來才能知道研究是否可行吧！

恩，會的。

離沐傾城_－ · 發表于 2014-8-11 10:59:05

這個有點小復雜

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