擺臂式機器人為什么不用絲杠？

明月山河

擺臂是機器人一般來說是在關節(jié)處有一個電機和減速機。減速機精度要求很高。我覺得有點奇怪，關節(jié)的驅動采用絲杠和連桿機構應該也行的，就像挖掘機抓斗的機構把油缸換成絲杠那樣。大尺度的杠杠和連桿機構的剛度應該比減速機要強。為什么沒有這樣的結構呢？請大俠們賜教，謝謝。

chenning

絲杠還需要減速機的，還會帶來密封等諸多問題

明月山河

chenning 發(fā)表于 2014-8-23 19:23
7 L/ i- m/ W' @9 Q+ U* p+ Y( o絲杠還需要減速機的，還會帶來密封等諸多問題

原來是這樣，謝謝。
( s* p& {$ B- C4 R$ a* D

幾米陽光

絲杠精度，加上樓上提到的防塵、潤滑密封等問題，真心不好處理

祥云飛魚

絲桿必須要有導向機構 純的絲桿  容易憋住  就別談精度了

明月山河

祥云飛魚 發(fā)表于 2014-8-23 21:58
絲桿必須要有導向機構 純的絲桿  容易憋住  就別談精度了

/ y9 D, @$ w* s" t2 n0 W# v/ O不會吧，絲杠可以裝在關節(jié)上，只受軸向力沒有徑向力和彎矩，怎會憋住呢？

明月山河

幾米陽光 發(fā)表于 2014-8-23 21:36
( A+ n9 f  C8 K! a* l( ^絲杠精度，加上樓上提到的防塵、潤滑密封等問題，真心不好處理

防塵確實是個問題，只是直角坐標機械手采用絲杠，不也有這樣的問題嗎？
" w- i* e. x- T  @. Q- B9 L( F我覺得絲杠+連桿比關節(jié)減速機要便宜一些，而且剛度要大一些。也許還有一些不明因素，很少見工業(yè)上這樣的機構。
9 Y9 M: z" }, n但是在并聯(lián)機床有類似這樣的機構，圖書上有報道的。
# O' h2 A' c  C

Industrial

從最原始的去想關節(jié)是角度轉動；絲杠由   電機轉動--移動---角度轉動，而減減速機由 轉動轉動---角度轉動，相比比較省空間吧。從經濟方面看，如果角度不需太大的情況，用絲杠是很實惠的。

藍zuzu

有意思