6自由度機(jī)器人抖動(dòng)問(wèn)題

wowojiajia1982

大家好，我們自己研發(fā)了一款6自由度機(jī)器人，已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了焊接等功能，但是有個(gè)問(wèn)題一直沒(méi)有解決，單軸運(yùn)動(dòng)時(shí)沒(méi)有震顫，多軸聯(lián)動(dòng)時(shí) 速度低了沒(méi)有震動(dòng)，速度搞了也沒(méi)有震動(dòng)，在一個(gè)速度區(qū)間時(shí)，會(huì)發(fā)動(dòng)機(jī)器人震動(dòng)，這個(gè)問(wèn)題大家遇到過(guò)沒(méi)？是不是電機(jī)選擇的問(wèn)題？
1 F+ p! z, x& b+ }3 A. C# k

ww112358134711

機(jī)械設(shè)計(jì)問(wèn)題，共震。還有個(gè)可能是電機(jī)沒(méi)有調(diào)好。

千里馬好

是機(jī)械問(wèn)題，看看各個(gè)環(huán)節(jié)是否有阻尼現(xiàn)象

yongjiutadie

是共振吧，加強(qiáng)各個(gè)地方的剛度，外行提醒

智慧的小顧

我以前做多軸機(jī)器人的時(shí)候也遇到過(guò)這個(gè)問(wèn)題（板子是買來(lái)的），如果不考慮板子的問(wèn)題，就是電壓是否穩(wěn)定，結(jié)構(gòu)剛度是否好了。

分布時(shí)空

同意2#的，遇到過(guò)電機(jī)沒(méi)調(diào)好引起的震動(dòng)

sclsdhlr

低頻震動(dòng) 這個(gè)和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)有關(guān)系吧，觀點(diǎn)不一定對(duì)，不過(guò)可以作為參考

hary08292015

你計(jì)算一下手臂運(yùn)動(dòng)的雅克比力矩中的奇異點(diǎn) ，如果出現(xiàn)奇異點(diǎn)會(huì)出現(xiàn)這種問(wèn)題

飛翔的陽(yáng)光

你可以調(diào)一下電機(jī)的慣量比或者剛性試試

118872

慣量小的電機(jī)會(huì)產(chǎn)生抖動(dòng)！！還有結(jié)構(gòu)上，大臂以上太重的會(huì)，對(duì)第二軸電機(jī)影響較大