不談宏觀設計，簡介6軸機器人的畫法。

yezhenzhen1

說起工業機器人的設計很復雜，吧里面有很多高手和前輩，也介紹了很多經驗之談。
7 d( F  Q3 B1 r+ I3 y% s我也談談我個人的設計思路，向大家學習。
對于為什么要搞機器人，要搞什么樣的機器人，要搞成多么高端等等，
3 }* H, `9 ]+ G包括設計目的，設計要求，傳動簡圖，傳動功率，還有很多力矩，慣性量校核，草圖，材料，工藝，電路。。。。
+ r: Q" M. v: p1 ]很多前輩已經介紹了很多，也有很多步驟，大家可以找找各位大神的帖子，我也不獻丑。
高手略過，
就跟學開車一樣，很多人覺得不難，但是又無從下手，感覺別人開車特別好，又會解決很多隱患。
其實自己到駕校開一開，自己就會開。
8 i* {! W0 G3 A0 L" t( @/ D機器人設計也一樣，動手畫一個，現在簡易介紹常見6軸機器人的個人畫法。廢話少說：
: v+ W: h2 g& J1.首先，你一定知道你設計的最基本參數，負載和需要工作的大致范圍。2KG、3KG、還是30KG，500mm、1000mm還是其他。
2.你有負載大小了，又有工作范圍，現在你需要大致確定六軸的每個軸工作范圍，角速度，還有扭矩；（畫一個草圖，或者最簡單的3維簡易圖掏空一下，可以確定下每個軸的重量。有一個簡單的方法，就是上網找找與你設計機器人比較接近的一些三維造型圖。這些三維圖紙一般都能下載到，但是里面沒有內部結構，你可以簡單掏空一下，用3為軟件，計算出每個軸的大概重量。）
2.然后根據以上的扭矩啊，慣性量啊，大概計算出電機功率，傳動比，然后根據傳動比，功率等選擇適當的電機和減速器。（主要是減速器形式的機器人，減速器的選擇有很多樣本，網上很多，可以下載里面有力矩和傳動比以及外形結構，包括中空的。）
0 r, A, `9 J) n9 r7 N- F# p, `3.第三部根據你的機構草圖，你可以詳細規劃一下結構，包括剛才選擇的電機和減速器是否合理，確定一個比較適合的三維圖。
4.可以根據你的三維圖重新校核一下相關的扭矩，慣性量等參數，推算下電機和減速器的選型和速度是否合理。
5.選好了之后，這個時候就要進行三維和二維的結構設計，包括強度，結構的合理性，走線讓位，限位等。
6.做完以上幾個步驟，一個大概的機器人就出來了，在細化一下結構。
9 |& L" Y  K, s, V大神略過，這是我個人的一個思路和看法，可能與其他大神不同，向大神學習，希望各位大神們多多傳經送寶。

蟹戈

樓主好厲害，謝謝分享！

倚劍踏破亂紅塵

樓主繼續啊

mstj

謝謝分享！

hanchao166

這個方式不錯，學習了

yezhenzhen1

前輩們有些經驗，多多指導！

sybhua

我們公司現在也在上四軸機械手，收下了

Industrial

謝謝分享，另外在計算每個軸重量時，電機和減速器的重量在哪個步驟考慮比較合適，是在扭矩慣性量那里留裕度嗎？

fly402418688

學習了.

☆西北光☆

別光說不練，上圖！:-P