零件的自動整理，請大家幫我出個主意

park.huang

各位好，目前我們有個項目，基本的要求就是完成如圖所示的零件的自動整理工作。
! ~( b+ H- F& S, C+ V. u
擺放的基本要求如下：以圖1中靠近紅線的那個面為底面，放在一塊陶瓷板上（如圖3）。兩兩之間的間距不大于2mm，且間距越小越好（目前還沒有明確是否可以完全貼緊）。
; [( P1 t2 [. P: ]8 L" H  Z
6 A- A5 f. Z, K; I- l+ h物料的來料狀態為：散料，可以安排人工將物料散亂平鋪在盤子里面。或其它比較簡易的操作由人工參與。

0 j6 _! I9 [# _1 N+ K我們目前的方案簡述如下：通過視覺，識別盤子里面的物料，引導四軸SCARA機械臂抓取，把零件放在一個弧形溜槽內（見圖4），通過溜槽將零件立起來。其中的其它細節就不贅述了。

現在的問題是：按當前的方案，我們評估下來的瓶頸在機械手移裁這一塊，我們期待的目標是0.5s/pcs，但按目前這種方案必然會超過1s最快估計也接近一秒了，因此在這里希望高手給個高速方案。謝謝。
4 P/ @, T/ d$ I3 L+ Z6 I
0 c' L8 X+ Q1 j. J補充一下：
. a* [9 Y& R, n0 l' J& x1、零件的外形尺寸為6.5*5.6*2.8（單位：mm）；
2、方案不局限的視覺識別+機器人抓取方案；
3、暫時排除震動上料方案，零件比較脆，受不起那個折騰；
7 n3 W; [0 R8 K5 a0 G. \& I4、暫不考慮方案成本，總之一個要求：速度越快越好！
5、單個陶瓷片上擺放數量約為360件，大約是12*38>360，因為其中需要留出一些空隙，來放墊塊；
: |( d; D- x, X2 {5 W0 x9 v# H# ?
補充內容 (2015-4-27 21:37):
: O$ Z5 E/ X  T/ Z8 o) S今天將少量的物料（150件）放到震動盤里面循環了一個半小時，明天送到質檢部門去檢驗。目測，兇多吉少。（棱角碰傷的情況暫不明顯，但外觀受到較大影響，不知明天質檢部門是否能通過）

補充內容 (2015-4-28 21:55):
被震動盤震過的零件，3件有問題，其中兩件開裂，一件缺口。另外，項目經理還提出來，在將物料往震盤里傾倒的時候，也有導致零件碰傷、缺口的風險，估計這種方案黃了。
% M, E/ S2 |* X) `+ q' W0 k
2 J' A5 {# I% R5 Z補充內容 (2015-4-28 21:56):
$ P5 M3 M/ V: y  _( ~只能等待機械手帶多頭的實驗數據，拿此數據強迫生產部接受現實了。
. X) U4 U- \% ~8 X% N2 d
- Z9 G- ^  E3 [0 U5 V8 ~; G2 U1 ^補充內容 (2015-4-29 22:00):
: o8 i4 g4 b7 q* M目前，評估下來，此項目相比人工，在效率上優勢不明顯，暫時擱置，從事另一個項目，將人工12s的CT，縮短為設備的1.5s的CT。如果此項目再啟動，再向大家匯報最新狀況。

huhaofei

不固定，排好了也會跑位呀？還是你有其它工序沒說？

park.huang

huhaofei 發表于 2015-4-25 20:53
不固定，排好了也會跑位呀？還是你有其它工序沒說？

不知道您指的跑位是指什么？
; C* z( |3 Z7 j

點滴積累

振動盤是否可行？

park.huang

點滴積累 發表于 2015-4-25 21:20
振動盤是否可行？

根據經驗，我們將之否掉了，但依然在準備做一下試驗，抱一絲希望驗證一下。
0 K" I" S* D! q/ q* u

RaynorJoel

摘自"實用機構與裝置圖冊"
搞機構的推薦看看這個...
( y8 ?* R/ N' d! ~, C9 g

+ K$ C$ H- l3 L5 I; I& s

park.huang

RaynorJoel 發表于 2015-4-25 22:05
6 m1 S/ p6 E$ ?% H# k( v9 z- I摘自"實用機構與裝置圖冊"
6 M* V4 `' n2 j: Y# z7 y1 [& N搞機構的推薦看看這個...

嗯，多謝，現在的主要問題不是如何整理物料，而是如何快速供給物料。如果能快速供給物料，應該是可以考慮你提供的這種整理物料的方法。
. @8 J5 M1 O4 Y

Cavalier_Ricky

這種話題，放到軟件討論區里，是不想讓太多的人看見？應該放到“簡單求助”或“機械設計”板塊吧。。。

求助的人自己這么不細心。。。

park.huang

Cavalier_Ricky 發表于 2015-4-26 12:56
這種話題，放到軟件討論區里，是不想讓太多的人看見？應該放到“簡單求助”或“機械設計”板塊吧。。。

...

( ^1 }* z* a7 y/ ]7 ?( k, w哦，多謝提醒，下次注意。

Cavalier_Ricky

凹槽的兩側寬面是一樣的嗎?就是B向的兩面。