關于機器人移動滑軌的探討

chublo111

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如圖中所示的機器人移動滑軌，要求任意位置定位精度±0.1mm。
驅動機構可采用齒輪齒條，也可采用滾珠絲桿，但是長行程采用滾珠絲桿就不合適了。采用齒輪齒條驅動，我總有一些疑問：
0 T! b2 q* I; v/ n; e: A) T1、齒輪齒條傳動，由于存在齒側間隙，需采取間隙消除機構，才能保證齒側間隙為零（或很小的間隙），保證位置精度。那么大家都采取怎樣的齒側間隙消除機構呢？齒輪齒條的精度怎么選擇?
8 _6 s, Y( s* \8 s2、如果伺服電機不具備制動功能，停在某位置后，機器人快速動作時，反作用在移動滑軌上的力會很大，會不會造成機器人的位置變動？

這兩個問題困擾我很久了，前段時間做的項目，有一個類似的機器人移動滑軌，行程3米左右，因擔心以上問題，我采用的是滾珠絲桿結構，絲杠直徑為40導程10，具備反向自鎖能力（即外力推動滾珠螺母時，絲桿不會轉動），現場測試達到了設計目的。

希望各位大俠幫忙解答以上疑問，謝謝!
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0 j* P$ C" E' r5 s3 T注：圖片非本人項目采用的結構，從網上找的，為方便描述上問題。

蘇州裝配工

有一種無測隙的齒條…
它的齒輪是一堆銷軸均布在一個圓上做齒輪，安裝過一次做玻璃切割設備見過…原諒我嘴笨

螺旋線

伺服電機是電夾緊的，和普通電機抱閘不一樣的。不然位置環難道是擺設？

海山

焊接行走機器人用的多

hzhuang

這個問題，建議你聯系GUDEL和金石吧，他們專業做這種導軌

biudiu

1. 齒輪齒條的精度要根據你的運動精度計算的，如果你的私服系統經過計算的話，齒條精度就出來了
用齒輪齒條可以用雙齒輪消隙，老的玩法是兩個齒輪同心安裝，偏一定角度
1 }( x- D: w* `; [$ I' _, Q' T, F還有一些機床的工作臺驅動是單電機，雙齒輪輸出，但是要計算齒輪齒數，齒數選好了，直接能消隙了（有賣這種傳動箱的了，我沒用過，我是自己設計的）
" E5 a( c9 [/ `$ g' r' r7 \( `3 v3 n2.伺服電機就可以制動的，要不很多垂直軸的傳動不都掉下來了。還是那句話，私服系統計算過，這個問題不是問題了。。。。

huhaofei

0.1的間隙范圍，你糾結啥呢？3米的長臺，你用滾珠絲杠？反正我是第一次看別人這么干。伺服電機你就更不了解了，認真看看資料吧

祥云飛魚

沒文化真可怕  看書啊 而且要記住，，，，3米用滾珠絲桿  我也是第一次看到。。。。。（恕我 孤陋寡聞）

小灞

有種可以減小齒輪傳動間隙，增加傳動剛性的機構，樓主可以找找看

Industrial

伺服電機的位置環就是電控定位功能，你的機器人做大動作時給它的攏動量可能會令它移位，但在很短的時間內它會校正回原來的位置。就是機器人動時它有動態移位，機器人停時它會回原來的精確位置。