關于機器人控制的一些疑問

however1241

機器人按照用途 分   1  碼垛  2   焊接  3  裝配    。

7 A# l; q! r. k/ C% W* |& N+ q問題來了，他們是靠什么控制的。聽說很多專業級的機器人掛著x86的主板做控制器，也有用ARM或單片機的低端機器人。
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7 A; V5 R+ N1 P4 |' F為什么與這種區別？


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標準的機器人配置就是一個軸套驅動，外帶運動控制板，主機，KCP，通訊接口等
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( v- |% C. s! m0 {' d我們有能力自己做么？

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狙擊手GY

沒搞過,坐等高手,但是我想假如只有1個或4,5個標準動作,用個PLC也好搞定的咯.不就是控制幾個伺服么.
, X5 ~# ~- Q% i

lwm911

國內有廠家已經再做這塊的伺服控制了啊，好像是匯川吧，具體哪個公司忘了，不過國內的大部分生產機器人的公司都是買日本的控制系統吧

冷月梧桐

幾軸就幾套伺服電機+驅動，用矩陣定義他們的關系。然后可以用數控編程的方法定義軌跡，轉化點脈沖就好。不會矩陣就沒搞過

fangyunsheng

想得太簡單了！
8 j. m' u- I8 _5 W空間路徑的優化算法（末端的位置坐標需要多個軸協調運動，這是有很多解的，怎么做到最優的路徑規劃）
! e5 t  F8 s. W2 ]" ~9 `間隙補償（傳統的機器人各軸之間是串聯的，間隙的積累誤差想想有多大，尤其是關節結構對間隙的放大作用）
# v7 t6 _4 u/ G( }* u% y4 M空間坐標系的轉換等等一系列問題哪是那么容易解決的。
$ u% z5 W9 @! H據說中國自己生產的機器人，走圓弧都成問題。

$ D5 e9 U- F% }9 ]( T/ q如果僅僅是碼垛，對機器人的要求還低一些。焊接，還要涉及到焊縫跟蹤；裝配，對機器人的精度要求可不低。

背包客1

fangyunsheng 發表于 2016-3-23 10:59
9 C/ S7 y& m" x5 Y4 Q5 x" O想得太簡單了！
空間路徑的優化算法（末端的位置坐標需要多個軸協調運動，這是有很多解的，怎么做到最優的 ...

同感、國內硬件精度都不過關，跟別說控制系統咯，需要我們學習提高的東西還很多，一步一個腳印 加油！

however1241

fangyunsheng 發表于 2016-3-23 10:59
想得太簡單了！
空間路徑的優化算法（末端的位置坐標需要多個軸協調運動，這是有很多解的，怎么做到最優的 ...

通過您的回答，碼垛機器人是門檻最低的。

. T% `. [- ~8 j) y  c; J) [, f關于碼垛機器人控制的疑問是，她需不需要CCD 視覺識別系統。

however1241

lwm911 發表于 2016-3-23 09:58
6 X6 |3 E. Z, X! T( `+ }3 |+ G國內有廠家已經再做這塊的伺服控制了啊，好像是匯川吧，具體哪個公司忘了，不過國內的大部分生產機器人的公 ...

控制系統可以買別人的嗎？表示學習了。

however1241

冷月梧桐 發表于 2016-3-23 10:12
$ d2 @; E9 Q7 u  \$ ?+ Y1 Y7 M! B幾軸就幾套伺服電機+驅動，用矩陣定義他們的關系。然后可以用數控編程的方法定義軌跡，轉化點脈沖就好。不會 ...

* x+ u6 f+ g# a$ D5 J+ W' Z矩陣跟  控制系統有關系。但是控制系統買了別人的，就需要懂矩陣，懂應用就可以了。

可以這樣理解吧？

however1241

狙擊手GY 發表于 2016-3-23 09:25
( e/ v- I% n, w9 G) _- Y$ j沒搞過,坐等高手,但是我想假如只有1個或4,5個標準動作,用個PLC也好搞定的咯.不就是控制幾個伺服么.

, G, j4 c2 y3 B- V' s$ S8 Y! ?共同學習，PLC搞不定。  這涉及到路徑優化，里面的 控制的算法 是難題

阿爾法狗  能下圍棋。你認為他是用什么控制的？PLC 肯定不行。

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一家之言，也不懂。