關于機器人控制的一些疑問

潑墨

數學建模：正運動學，逆運動學，速度運動學。建模后根據不同的路徑規劃算法使用以上運動學模型。
基本全是矩陣運算，而且每個伺服循環的運算量不小，對于冗余或者欠驅動的機器人或者出現奇異點位置的機器人矩陣計算過程都會出現不滿秩的情況。所以還是需要一定的計算處理能力的。

however1241

潑墨 發表于 2016-3-23 12:30
; `: H' t9 v; H數學建模：正運動學，逆運動學，速度運動學。建模后根據不同的路徑規劃算法使用以上運動學模型。
5 [& _" q7 I; G5 i' o; }/ y# C& w基本全是 ...

# l; J2 Y% R2 I$ C需要一定的計算處理能力的


指的是控制系統設計人員？
$ d5 ?3 n# }5 k! C
2 p* F$ a3 F6 T: q! k- S7 b如果控制系統買別的廠家的，要求會低吧
: j  h3 @# s9 \  [5 z+ `

fiyu1314

      只有幾個簡單的重復動作。也許還可以做。如果要做控制系統，估計就難了。不是幾個人能做的。看看機器人中國真可悲。

fangyunsheng

however1241 發表于 2016-3-23 12:20
6 r% o& ^, b8 T# B6 B通過您的回答，碼垛機器人是門檻最低的。
; A0 a  P6 _/ Y% ]. _! h
% B) \; y# B6 q& m3 V" f關于碼垛機器人控制的疑問是，她需不需要CCD 視覺識別系統。 ...

: h9 }) ?/ l6 S! _: x碼垛，一般不需要視覺吧。
3 R$ q  w0 h* t7 A0 z0 k除非工件來的時候太缺乏規律或者有特殊需要，比如根據顏色，、形狀分類等等。
視覺這個東西，看似美好，成本可不低。

hzband

機器臂控制核心在運動控制終端上，多軸伺服需聯動高速插補，即一多軸關節機器臂能在垂直球面上高速轉一圈，能做這一動作的沒幾家公司。

fangyunsheng

背包客1 發表于 2016-3-23 11:53
同感、國內硬件精度都不過關，跟別說控制系統咯，需要我們學習提高的東西還很多，一步一個腳印 加油！

    是啊。硬件的問題始終是過不去的坎。
    這幾天論壇里很多關于討論同步帶問題的。
; ?$ b& k& L0 V2 Q6 T, f  x    其實機器人的內部傳動（起碼ABB是）就是靠同步帶來實現的。如果沒接觸過誰敢想象？而且同步帶在手臂內部是彎曲，并且扭曲的，之前在論壇里傳過內部的照片。懷疑同步帶能達到的精度的，可以去了解下了，當然這里面還需要軟件的控制與補償。至于機器人可以達到的精度，達到±0.05肯定是沒有問題（再次強調，同步帶在內部是彎曲，并且是隨手臂的運動有不同程度的扭曲的），當然這人機器人的型號也有關系。尤其是串聯機器人是關節結構，關節位置一個微小的間隙，經過機械手臂會放大很多倍。
  ^- T& N+ i+ d, h' K- h9 r     我不太懂控制，但是我也能想象，這種串聯關節結構控制，絕對不是那么容易的。
" R' w% n) S5 D+ ^     

however1241

hzband 發表于 2016-3-23 16:35
機器臂控制核心在運動控制終端上，多軸伺服需聯動高速插補，即一多軸關節機器臂能在垂直球面上高速轉一圈， ...

謝謝回復，跟著學習。
' P1 J1 V# ~$ H3 f+ X0 G

however1241

fangyunsheng 發表于 2016-3-23 16:40
是啊。硬件的問題始終是過不去的坎。
9 ~+ q8 K- J  W8 G/ p  p" z    這幾天論壇里很多關于討論同步帶問題的。
    其實機器人 ...

謝謝回復，通過您的話也能聽到一些東西，比看書要認識深。謝謝。
) u) U$ [0 B! t, s; {

however1241

however1241 發表于 2016-3-23 12:23
8 _  \5 t* i* {- R: R: ~. G6 Y矩陣跟  控制系統有關系。但是控制系統買了別人的，就需要懂矩陣，懂應用就可以了。

$ p2 C1 O, H2 G0 E, T可以這樣理解吧？ ...

' V$ K" g0 `1 n3 Q謝謝耐心解釋。

潑墨

however1241 發表于 2016-3-23 12:34
, p% G2 g/ x! Z( S+ I4 {% b) _需要一定的計算處理能力的

我說的是計算機要處理很多的矩陣運算，每一個伺服循環都要算一堆矩陣甚至求逆或偽逆矩陣。
5 Q& K* v, r3 I2 n
6 I) T! t: K" D! W" [" C' U2 {人只需要數學建模，設計每個伺服循環的運算過程