計算機械臂力矩這方面實際應用計算公式

xjs9912

        最近仿造了一個舵機版六軸機械臂（很小），仿出來后要求夾300g左右的東西，結(jié)果舵機力不夠，（特別第二軸舵機受不了），想借助此論談，問問大家有沒有計算機械臂力矩這方面實際應用計算公式（最好是有實例），在網(wǎng)上查了很多，沒找到實用的。
       由于剛?cè)腴T，希望能得到大家的幫助，推鑒一些資料。謝謝！

李簡

你從最后一個軸開始計算扭矩，倒數(shù)第二個別忘了加最后一個的電機和手臂重量乘以一個安全系數(shù)，然后依次類推，到最后一個都算好了。

xjs9912

能不能說詳細一點，最好是有計算實例，謝謝！

楊經(jīng)保

第一步：設定負載大小
2 j9 ]7 N' N- d3 n( a/ |1 p第二步：設定工況，多作幾種假設
第三步：計算在第二步假設的工況下的轉(zhuǎn)動慣量、負載偏心距等相關參數(shù)
4 C5 F) a# b; {' A第四步：根據(jù)第三步計算當前負載軸的電機功率、減速比等，選用減速機
第五步：將前一軸的總體質(zhì)量+負載進行總和，計算負載在不同姿態(tài)下的不同慣量，在此不做合成運動計算
將轉(zhuǎn)動慣量折算到電機軸上，選用電機功率和選用減速機
- ?5 Y$ C: E4 S) I7 `第六步：重復第五步的計算方法
5 ?2 }, K; n3 Z! {接下就是就是計算后面各軸，計算就復雜一些，不但要算合成運動（科氏加速度、科氏力等）還要驗算電機的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩等機關參數(shù)。
' m: ?$ f2 ~2 E5 [: _機器人的動態(tài)特性對控制的影響也在后面幾步設計計算中考慮
9 I# A6 C3 a# D  }說起來好象很簡單，做起來就不是那么回事了，
8 T) x# [! J& ^: a還是多找些參考資料看看吧
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  a( o" l. j- z7 \" H- u" p

xjs9912

楊經(jīng)保 發(fā)表于 2016-4-11 18:36
第一步：設定負載大小
# N  R* [/ H5 g% i& S第二步：設定工況，多作幾種假設
8 H8 c8 @8 h* s" Y* z第三步：計算在第二步假設的工況下的轉(zhuǎn)動慣量、負 ...

謝謝這位大哥回答，不知什么書上有這方面的資料，能不能推薦這方面的資料，非常感謝這位大哥的幫助。
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0 W! U# k' S; F# O% X% }8 k2 q（由于沒入門，希望大家能幫我介紹一些資料）謝謝！

13323818608

樓主，看到您的關于六自由度的機械臂的力矩計算問題，您現(xiàn)在已經(jīng)找到這個計算實例了嗎！方便給我解答一下嗎？

syl495378187

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