Fanuc機(jī)器人上下料程序中使用了兩個(gè)碼垛指令，位置寄存器出現(xiàn)了干擾，求解

Thomas998

  用Fanuc機(jī)器人進(jìn)行上下料試驗(yàn)，在抓取有序排列的工件時(shí)，用了一段碼垛指令；在放置工件時(shí)，又用了一段碼垛指令，最后發(fā)現(xiàn)兩段碼垛指令的寄存器出現(xiàn)了干擾。已采用了不同的代碼編號(hào)，程序如下：
# R$ b$ w7 W' T0 Q" D0 k7 D
8 [$ ]! R% p  H4 H3 ]

1：L P[1] 100mm/sec CNT50

2: L P[2] 100mm/sec CNT50

  x- i7 t1 R. e9 ^% ?

3: LBL[1]

0 M/ Q) T! }. z& F2 ~$ n

4: L P[3] 50mm/sec FINE

5：  PALLETIZING-B_1      //抓取零件的碼垛指令//

6: J PAL_1[A_1] 30% FINE

4 `6 K% U3 k9 c. G6 w

7: J PAL_1[BTM] 10% FINE

8： DO[4:ON:SUCTION]=ON     //氣缸吸氣，抓取工件//

( J! t2 T) h7 b2 J! n# L/ a

9: WAIT  1.50(sec)

+ v! S' h2 x9 x. H1 H: p

10: J PAL_1[R_1] 30% FINE

11: PALLETIZING-END_1

( n8 `3 F, X8 o

12: J P[4] 80% FINE

" q/ F) i) j' D8 N: v

13: J P[5] 80% FINE

" ^8 d# @/ R" V' ]7 P% O% c, A

14: J P[6] 50% FINE

15：  PALLETIZING-B_2       //放置零件的碼垛指令//

16: J PAL_2[A_1] 30% FINE

17: J PAL_2[BTM] 10% FINE

7 U2 b3 w' m! y! D7 i

18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF     //氣缸停止吸氣，放置工件//

! ^: n8 ~( A# C! T7 C- v

19: WAIT  1.50(sec)

20: J PAL_2[R_1] 30% FINE

21: PALLETIZING-END_2

  D+ c: D4 F7 ^% |

22: J P[7] 100% FINE

* Z! x( x5 [* Z

23: JMP LBL[1]

8 ?0 Z% w1 A/ R7 ^8 j) @6 g

[End]

左手的幸福

學(xué)習(xí)了

Thomas998

左手的幸福 發(fā)表于 2016-5-24 07:33
2 b. d7 I4 e; o學(xué)習(xí)了

您這。。。。哪里學(xué)習(xí)了~

cangzhoumj

學(xué)習(xí)

Thomas998

問題至今還沒想明白…

Thomas998

至今沒想你明白