有關機器人控制的問題

漂流的扯

如果一直所需關節臂末端執行器的位姿，然后計算出實現這種位姿所需的各個關節的轉角或者位移，通過伺服電機控制關節，通過控制算法對整個控制過程實現閉環控制，那么是不是就不需要建立關節臂的動力學方程，就是不需要清除其中的力矩與位移之間的關系，只需要建立運動學模型，根據減速器的速比，算出電機所需的轉角，直接控制電機轉角就可以了，不需要控制力矩
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好好干機械

力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機選型的………

漂流的扯

好好干機械 發表于 2016-6-2 16:38
力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機選型的………

電機選型時計算力矩我是知道的，我想問的是關節臂位置控制時，就不需要考慮力矩了是嗎

KevinChan

感覺力矩和位移的問題有點高深

Industrial

首先要確定是做機器人還是機械手，如果只是低速的上下料的機械手，可以不考慮動力學，動態精度全靠伺服的被動跟隨能力了；如果要做機器人那就要好好搞動力方程了。

漂流的扯

Industrial 發表于 2016-6-2 23:42
% M6 C  n- V! u* H" L首先要確定是做機器人還是機械手，如果只是低速的上下料的機械手，可以不考慮動力學，動態精度全靠伺服的被 ...

* ?  W2 x) o8 e- u7 W" f. b5 [scara機器人，就是4軸的機械臂

1023721750

scara機器人，好學嗎

漂流的扯

Industrial 發表于 2016-6-2 23:42
首先要確定是做機器人還是機械手，如果只是低速的上下料的機械手，可以不考慮動力學，動態精度全靠伺服的被 ...

5 i  \3 t& Q2 C: F, G/ k我目前查資料得出的結論是，機械臂是耦合結構所以需要用動力學方程來構建控制律來解耦
* X6 t. G$ n: x+ J# x& g

lct1595592

選項卡以學習
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lct1595592

好好干機械 發表于 2016-6-2 16:38
力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機選型的………

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力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機選型的………