裝一架多軸無(wú)人機(jī)

濤叔叔

       本人搞多軸無(wú)人機(jī)多年，一致不習(xí)慣于逛論壇發(fā)帖子。今天就隨便寫一寫吧。       那么言歸正傳我們來(lái)分析一架多用途的無(wú)人機(jī)吧。目前植保行業(yè)比較火，我們就以10KG的植保機(jī)為例給大家普及無(wú)人機(jī)的制作以及注意事項(xiàng)。首先挑選動(dòng)力，一般多軸載重比在1.2：1的樣子，就是說(shuō)載重10KG飛機(jī)質(zhì)量差不多12KG.總質(zhì)量22KG.考慮到噴灑系統(tǒng)我們把重量放寬到24KG.起飛重量24KG我們有很多選擇。考慮到效率問題我們以效率最高市場(chǎng)最多的4軸為例。
      24KG起飛重量懸停無(wú)風(fēng)時(shí)單個(gè)軸需要提供6KG左右的拉力，電機(jī)選型需要考慮到動(dòng)力冗余這一方面，因?yàn)轱w機(jī)懸停時(shí)電機(jī)垂直朝下所有推力都轉(zhuǎn)化為了飛機(jī)的升力，這時(shí)候也是最省電的，但是一旦飛機(jī)動(dòng)起來(lái)了就不一樣了，飛機(jī)水平與地面有了夾角一部分動(dòng)力會(huì)轉(zhuǎn)換為推力。一般我們會(huì)按照百分之50到百分之60左右的動(dòng)力余量來(lái)選電機(jī)。我們選擇極限拉力在11-12公斤左右拉力的電機(jī)。這個(gè)動(dòng)力電機(jī)選擇還是蠻多的，請(qǐng)自行某寶。槳和電調(diào)電機(jī)廠家都會(huì)有推薦。一般尺寸會(huì)在26-30寸之間。電調(diào)一般為HV80A電調(diào)。
. N3 N- k6 X1 W4 O+ y) z$ X( h      機(jī)架部分。機(jī)架是一個(gè)很重要的部分，很多飛機(jī)飛起來(lái)后定高不好，油門無(wú)法控制，或者飛機(jī)左右擺動(dòng)，經(jīng)常出現(xiàn)飛機(jī)無(wú)故摔機(jī)或者串高。很大程度上都跟機(jī)架的強(qiáng)度有直接關(guān)系。飛控的加速度計(jì)處理方式：類似于APM ，PIX裸板未做任何的減震措施他的加速度計(jì)抗震系數(shù)1G左右，超過1G的加速度就可能出現(xiàn)滿油門串高現(xiàn)象。或者直接無(wú)動(dòng)力摔機(jī)。

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這是大疆精靈三的加速計(jì)減震措施，加速度計(jì)被裝在鉛塊里面，上下則用3m減震棉進(jìn)行濾震處理。加上減震棉后瞬間抗震提高到3-5個(gè)G的加速度。大大增強(qiáng)了飛機(jī)的穩(wěn)定性。但是植保機(jī)由于載重大軸距大，如果機(jī)架不可靠震動(dòng)會(huì)直接傳到中心板直接影響加速度計(jì)的準(zhǔn)確度，導(dǎo)致飛機(jī)的姿態(tài)不穩(wěn)定。一個(gè)結(jié)實(shí)的機(jī)架保證了長(zhǎng)期穩(wěn)定的飛行以及作業(yè)效率。建議中新版用1.5MM以上碳纖維板，飛控周圍需要有鋁柱加固。機(jī)臂直徑30mm以上厚度1.5mm以上。加上農(nóng)藥的漂移建議加上罩子。建議用監(jiān)控罩方便便宜
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- l8 ]/ C6 q0 z$ w+ p! U7 s0 k       飛控安裝注意事項(xiàng)，飛控是一個(gè)比較敏感的儀器。建議盡量安裝在震動(dòng)最小的中心位置。為了衛(wèi)星信號(hào)不受到遮擋，一般飛控都會(huì)配GPS支架，同時(shí)考慮到磁羅盤容易受到磁場(chǎng)干擾，所以一般廠家也會(huì)直接將磁羅盤內(nèi)置于GPS中一起架高遠(yuǎn)離電子設(shè)備。安裝時(shí)一定要注意GPS周圍不能有磁性物質(zhì)。磁羅盤是摔機(jī)的罪魁元兇，磁羅盤又名電子指南針，是基于地磁來(lái)分辨飛行的前后左右。但是地磁是非常微弱的，如果有其他磁場(chǎng)介質(zhì)存在磁羅盤數(shù)據(jù)就會(huì)給飛控錯(cuò)誤的方向指令。磁羅盤干擾一般會(huì)出現(xiàn)飛機(jī)繞圈或者直接不規(guī)律的朝一個(gè)方向偏移。減少磁羅盤干擾的方法第一在GPS下面貼錫箔紙或者銅箔紙。
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1 t4 P) X  u( i  Q% w: L# m就是這樣的東西。主要作用是屏蔽電磁干擾。第二就是架高遠(yuǎn)離電子設(shè)備。
! ~. {% [& L4 A" A        飛行時(shí)由于GPS的介入會(huì)變的非常輕松，松手就停推桿就走，但是GPS模式是存在丟星隱患的。正常丟星反應(yīng)為飛機(jī)突然往一個(gè)方向飛去，打桿無(wú)反應(yīng)或者反應(yīng)很遲鈍，救機(jī)措施切回自穩(wěn)或者說(shuō)姿態(tài)模式。如果無(wú)效請(qǐng)切回全手動(dòng)模式。全手動(dòng)模式是最安全也是最難飛的模式。大多數(shù)廠家會(huì)取消這個(gè)模式因?yàn)樾率智泻喜磺械慕Y(jié)果都一樣。所以建議大家盡量能不用GPS模式就不要使用GPS模式作業(yè)。如果一定要用也要練好飛行技術(shù)以應(yīng)對(duì)丟星。
9 z; a& O# O; f5 u6 ^1 S) \8 m/ a       目前大部分飛控廠家都會(huì)用LED燈的閃爍或者顏色來(lái)提示飛控的狀態(tài)。所以大家玩多軸一定要熟看熟記說(shuō)明書。
" J2 _9 ?' v' _( _; Z6 _       本人不才寫的比較亂。后期會(huì)持續(xù)更新
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番茄西瓜

有沒有詳細(xì)一點(diǎn)的，我想入手無(wú)人機(jī) 玩一玩  

白了頭QQ

大君 發(fā)表于 2016-6-15 16:25
技術(shù)貼，學(xué)習(xí)一下干貨

9 o9 X+ F7 @9 ?- Y  e很不錯(cuò)，我想學(xué)無(wú)人機(jī)，現(xiàn)在流行這個(gè)
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蓋子

期待版主后續(xù).

濤叔叔

感謝大家支持，后期會(huì)從基本原理，配件，以及傳感器詳細(xì)介紹無(wú)人機(jī)的原理

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樓主寫得很好， 學(xué)習(xí)了

濤叔叔

jgp310 發(fā)表于 2016-6-16 11:57
學(xué)習(xí)了

& S0 F; U7 Q8 `  e3 i謝謝

濤叔叔

逆轉(zhuǎn)的地球55 發(fā)表于 2016-6-15 16:35
現(xiàn)在一般都是4軸驅(qū)動(dòng)吧，陀螺儀一般裝在什么地方

分幾種，一般引出在飛控下方，或者獨(dú)立減震塊內(nèi)

濤叔叔

感謝大家支持，后期會(huì)從基本原理，配件，以及傳感器詳細(xì)介紹無(wú)人機(jī)的原理

UG自在觀

番茄西瓜 發(fā)表于 2016-6-15 23:20
6 k- B  Q& G. ^, s* `0 d- h8 C1 b有沒有詳細(xì)一點(diǎn)的，我想入手無(wú)人機(jī) 玩一玩

加油！

cash795

樓主，牛X   大家頂你！  希望有后續(xù)的帖子  

muratec139

不懂無(wú)人機(jī)，有一點(diǎn)興趣，純粹圍觀~

UG自在觀

大神啊！！！！

后入樓主

- V, N" {/ t7 F! h
樓主真厲害  強(qiáng)力支持~·

小師妹_c937B

技術(shù)貼，學(xué)習(xí)一下干貨

逆轉(zhuǎn)的地球55

現(xiàn)在一般都是4軸驅(qū)動(dòng)吧，陀螺儀一般裝在什么地方

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