關于CAN總線的這些事

鋼鐵大機人

機械男生小白一枚，初入職場，與工程機械打交道三年了，這些機械的操作控制系統原來全是用的模擬電路來控制的，所以接觸到的都是模擬電路控制系統，最近接受了幾臺機械，電氣操作系統變成了CAN總線控制的了，而且模擬傳感器也大部分更換成了數字傳感器，對于只有基本電子電工知識的我來說表示完全對CAN沒有頭緒。請教下各路大神，怎么能系統的學習CAN總線？各位老師各位大哥大姐，有什么好的建議

hc2003

CAN總線是什么？

wugamp

這種問題應該去電子、自動化方面的論壇討論。

好好干機械

第一次聽說模擬比數字簡單的…………

鋼鐵大機人

hc2003 發表于 2016-7-14 17:45
CAN總線是什么？

CAN是一種工業控制總線，這種總線技術可以簡化系統的布線，抗干擾能力強，我只知道這么多......

鋼鐵大機人

wugamp 發表于 2016-7-14 18:21
這種問題應該去電子、自動化方面的論壇討論。

2 w2 ~$ z% _3 z* p7 O/ g這種車屬于施工機械，所以來這兒問了，估計這兒大部分是機械類大神

鋼鐵大機人

好好干機械 發表于 2016-7-14 19:27
0 ?* l/ B( W* I8 O% T第一次聽說模擬比數字簡單的…………

主要是我們的機械車的控制系統不是太復雜，原來用的大部分是模擬電路，比如一個傳感器輸出多少mV對應幾個mm有一個比例關系，根據輸入程控版邏輯計算后輸出一個值去換向閥或者伺服閥，出現故障的時候可以順著整個回路查，甚至可以去測量電路板的引腳的電壓值來判斷它的輸出值是否符合各路輸入和邏輯表達式的關系。現在的新車換了一套操作系統，用的是CAN總線，原來的模擬傳感器換成數字傳感器，整個系統的模塊、傳感器用一根總線串起來，傳輸0101010這樣的信號，系統故障了也不知道從哪兒下手處理，感覺一下子沒有頭緒了，所以才覺得比模擬電路較復雜

英德康

CAN總線簡單講用四根線實現通訊，+/-兩根，高地位兩根，四根線可多個元件共享，德國發明，用在汽車制造
CAN總線 是Controller Area Network 的縮寫（以下稱為CAN），是ISO國際標準化的串行通信協議。在汽車產業中，出于對安全性、舒適性、方便性、低公害、低成本的要求，各種各樣的電子控制系統被開發了出來。由于這些系統之間通信所用的數據類型及對可靠性的要求不盡相同，由多條總線構成的情況很多，線束的數量也隨之增加。為適應“減少線束的數量”、“通過多個LAN，進行大量數據的高速通信”的需要，1986 年德國電氣商博世公司開發出面向汽車的CAN 通信協議。此后，CAN 通過ISO11898 及ISO11519 進行了標準化，在歐洲已是汽車網絡的標準協議。
CAN 的高性能和可靠性已被認同，并被廣泛地應用于工業自動化、船舶、醫療設備、工業設備等方面。現場總線是當今自動化領域技術發展的熱點之一，被譽為自動化領域的計算機局域網。它的出現為分布式控制系統實現各節點之間實時、可靠的數據通信提供了強有力的技術支持。
優勢編輯
" k! {& v9 E% g  A! w0 o, M* h6 iCAN屬于現場總線的范疇，它是一種有效支持分布式控制或實時控制的串行通信網絡。較之許多RS-485基于R線構建的分布式控制系統而言，基于CAN總線的分布式控制系統在以下方面具有明顯的優越性：
; c; P+ _' N3 Z' y; K: s% \網絡各節點之間的數據通信實時性強
首先，CAN控制器工作于多種方式，網絡中的各節點都可根據總線訪問優先權（取決于報文標識符）采用無損結構的逐位仲裁的方式競爭向總線發送數據，且CAN協議廢除了站地址編碼，而代之以對通信數據進行編碼，這可使不同的節點同時接收到相同的數據，這些特點使得CAN總線構成的網絡各節點之間的數據通信實時性強，并且容易構成冗余結構，提高系統的可靠性和系統的靈活性。而利用RS-485只能構成主從式結構系統，通信方式也只能以主站輪詢的方式進行，系統的實時性、可靠性較差；
5 D9 v" L7 b- Q! f9 n; s開發周期短
CAN總線通過CAN收發器接口芯片82C250的兩個輸出端CANH和CANL與物理總線相連，而CANH端的狀態只能是高電平或懸浮狀態，CANL端只能是低電平或懸浮狀態。這就保證不會在出現在RS-485網絡中的現象，即當系統有錯誤，出現多節點同時向總線發送數據時，導致總線呈現短路，從而損壞某些節點的現象。而且CAN節點在錯誤嚴重的情況下具有自動關閉輸出功能，以使總線上其他節點的操作不受影響，從而保證不會出現象在網絡中，因個別節點出現問題，使得總線處于“死鎖”狀態。而且，CAN具有的完善的通信協議可由CAN控制器芯片及其接口芯片來實現，從而大大降低系統開發難度，縮短了開發周期，這些是僅有電氣協議的RS-485所無法比擬的。
已形成國際標準的現場總線
3 Q; X3 w! o8 x# Y) P+ P9 \" Y% h2 _$ N另外，與其它現場總線比較而言，CAN總線是具有通信速率高、容易實現、且性價比高等諸多特點的一種已形成國際標準的現場總線。這些也是CAN總線應用于眾多領域，具有強勁的市場競爭力的重要原因。
最有前途的現場總線之一
CAN 即控制器局域網絡，屬于工業現場總線的范疇。與一般的通信總線相比,CAN總線的數據通信具有突出的可靠性、實時性和靈活性。由于其良好的性能及獨特的設計，CAN總線越來越受到人們的重視。它在汽車領域上的應用是最廣泛的，世界上一些著名的汽車制造廠商，如BENZ（奔馳）、BMW（寶馬）、PORSCHE（保時捷）、ROLLS-ROYCE（勞斯萊斯）和JAGUAR（捷豹）等都采用了CAN總線來實現汽車內部控制系統與各檢測和執行機構間的數據通信。同時，由于CAN總線本身的特點，其應用范圍已不再局限于汽車行業，而向自動控制、航空航天、航海、過程工業、機械工業、紡織機械、農用機械、機器人、數控機床、醫療器械及傳感器等領域發展。CAN已經形成國際標準，并已被公認為幾種最有前途的現場總線之一。其典型的應用協議有：SAE J1939/ISO11783、CANOpen、CANaerospace、DeviceNet、NMEA 2000等。
1 i* M* e4 ~  ]% z! m發展編輯
2 H/ [$ S+ I' I9 ~; ^5 Z1 ~控制器局部網（CAN－CONTROLLER AREA NETWORK）是BOSCH公司為現代汽車應用領域推出的一種多主機局部網，由于其高性能、高可靠性、實時性等優點現已廣泛應用于工業自動化、多種控制設備、交通工具、醫療儀器以及建筑、環境控制等眾多部門。控制器局部網將在中國迅速普及推廣。
隨著計算機硬件、軟件技術及集成電路技術的迅速發展，工業控制系統已成為計算機技術應用領域中最具活力的一個分支，并取得了巨大進步。由于對系統可靠性和靈活性的高要求，工業控制系統的發展主要表現為：控制面向多元化，系統面向分散化，即負載分散、功能分散、危險分散和地域分散。
分散式工業控制系統就是為適應這種需要而發展起來的。這類系統是以微型機為核心，將 5C技術--COMPUTER（計算機技術）、CONTROL（自動控制技術）、COMMUNICATION（通信技術）、CRT（顯示技術）和 CHANGE（轉換技術）緊密結合的產物。它在適應范圍、可擴展性、可維護性以及抗故障能力等方面，較之分散型儀表控制系統和集中型計算機控制系統都具有明顯的優越性。
典型的分散式控制系統由現場設備、接口與計算設備以及通信設備組成。現場總線（FIELDBUS）能同時滿足過程控制和制造業自動化的需要，因而現場總線已成為工業數據總線領域中最為活躍的一個領域。現場總線的研究與應用已成為工業數據總線領域的熱點。盡管對現場總線的研究尚未能提出一個完善的標準，但現場總線的高性能價格必將吸引眾多工業控制系統采用。同時，正由于現場總線的標準尚未統一，也使得現場總線的應用得以不拘一格地發揮，并將為現場總線的完善提供更加豐富的依據。控制器局部網 CAN（CONTROLLER AERANETWORK）正是在這種背景下應運而生的。
# [  U: n/ Y0 m5 N由于CAN為愈來愈多不同領域采用和推廣，導致要求各種應用領域通信報文的標準化。為此，1991年 9月 PHILIPS SEMICONDUCTORS制訂并發布了 CAN技術規范（VERSION 2.0）。該技術規范包括A和B兩部分。2.0A給出了曾在CAN技術規范版本1.2中定義的CAN報文格式，能提供11位地址；而2.0B給出了標準的和擴展的兩種報文格式，提供29位地址。此后，1993年11月ISO正式頒布了道路交通運載工具--數字信息交換--高速通信控制器局部網（CAN）國際標準（ISO11898），為控制器局部網標準化、規范化推廣鋪平了道路。
特點編輯
8 M; b# G( Q* m; P) D  Z3 R+ I+ SCAN總線是德國BOSCH公司從80年代初為解決現代汽車中眾多的控制與測試儀器之間的數據交換而開發的一種串行數據通信協議，它是一種多主總線，通信介質可以是雙絞線、同軸電纜或光導纖維。通信速率最高可達1Mbps。
完成對通信數據的成幀處理
CAN總線通信接口中集成了CAN協議的物理層和數據鏈路層功能，可完成對通信數據的成幀處理，包括位填充、數據塊編碼、循環冗余檢驗、優先級判別等項工作。
使網絡內的節點個數在理論上不受限制
$ y+ o9 f: i4 D! ^& |" ]CAN協議的一個最大特點是廢除了傳統的站地址編碼，而代之以對通信數據塊進行編碼。采用這種方法的優點可使網絡內的節點個數在理論上不受限制，數據塊的標識符可由11位或29位二進制數組成，因此可以定義2或2個以上不同的數據塊，這種按數據塊編碼的方式，還可使不同的節點同時接收到相同的數據，這一點在分布式控制系統中非常有用。數據段長度最多為8個字節，可滿足通常工業領域中控制命令、工作狀態及測試數據的一般要求。同時，8個字節不會占用總線時間過長，從而保證了通信的實時性。CAN協議采用CRC檢驗并可提供相應的錯誤處理功能，保證了數據通信的可靠性。CAN卓越的特性、極高的可靠性和獨特的設計，特別適合工業過程監控設備的互連，因此，越來越受到工業界的重視，并已公認為最有前途的現場總線之一。
可在各節點之間實現自由通信
" E# Y7 i8 u3 z( y8 R) oCAN總線采用了多主競爭式總線結構，具有多主站運行和分散仲裁的串行總線以及廣播通信的特點。CAN總線上任意節點可在任意時刻主動地向網絡上其它節點發送信息而不分主次，因此可在各節點之間實現自由通信。CAN總線協議已被國際標準化組織認證，技術比較成熟，控制的芯片已經商品化，性價比高，特別適用于分布式測控系統之間的數據通訊。CAN總線插卡可以任意插在PC AT XT兼容機上，方便地構成分布式監控系統。
結構簡單
只有2根線與外部相連，并且內部集成了錯誤探測和管理模塊。
傳輸距離和速率
CAN總線特點：(1) 數據通信沒有主從之分，任意一個節點可以向任何其他（一個或多個）節點發起數據通信，靠各個節點信息優先級先后順序來決定通信次序，高優先級節點信息在134μs通信; (2) 多個節點同時發起通信時，優先級低的避讓優先級高的，不會對通信線路造成擁塞; (3) 通信距離最遠可達10KM(速率低于5Kbps)速率可達到1Mbps(通信距離小于40M）；（4) CAN總線傳輸介質可以是雙絞線，同軸電纜。CAN總線適用于大數據量短距離通信或者長距離小數據量，實時性要求比較高，多主多從或者各個節點平等的現場中使用。
! p8 p+ m+ Z8 t1 ~技術介紹編輯
7 g1 _4 S0 {6 T4 |3 m2 R位仲裁
要對數據進行實時處理，就必須將數據快速傳送，這就要求數據的物理傳輸通路有較高的速度。在幾個站同時需要發送數據時，要求快速地進行總線分配。實時處理通過網絡交換的緊急數據有較大的不同。一個快速變化的物理量，如汽車引擎負載，將比類似汽車引擎溫度這樣相對變化較慢的物理量更頻繁地傳送數據并要求更短的延時。
CAN總線以報文為單位進行數據傳送，報文的優先級結合在11位標識符中，具有最低二進制數的標識符有最高的優先級。這種優先級一旦在系統設計時被確立后就不能再被更改。總線讀取中的沖突可通過位仲裁解決。如圖2所示，當幾個站同時發送報文時，站1的報文標識符為011111；站2的報文標識符為0100110；站3的報文標識符為0100111。所有標識符都有相同的兩位01，直到第3位進行比較時，站1的報文被丟掉，因為它的第3位為高，而其它兩個站的報文第3位為低。站2和站3報文的4、5、6位相同，直到第7位時，站3的報文才被丟失。注意，總線中的信號持續跟蹤最后獲得總線讀取權的站的報文。在此例中，站2的報文被跟蹤。這種非破壞性位仲裁方法的優點在于，在網絡最終確定哪一個站的報文被傳送以前，報文的起始部分已經在網絡上傳送了。所有未獲得總線讀取權的站都成為具有最高優先權報文的接收站，并且不會在總線再次空閑前發送報文。
CAN具有較高的效率是因為總線僅僅被那些請求總線懸而未決的站利用，這些請求是根據報文在整個系統中的重要性按順序處理的。這種方法在網絡負載較重時有很多優點，因為總線讀取的優先級已被按順序放在每個報文中了，這可以保證在實時系統中較低的個體隱伏時間。
, U3 ~# f/ d8 h, m: Z  _# Y. T對于主站的可靠性，由于CAN協議執行非集中化總線控制,所有主要通信，包括總線讀取 （許可）控制，在系統中分幾次完成。這是實現有較高可靠性的通信系統的唯一方法。
7 ^( r& G% f; N- y6 ]8 Z& n1 R7 T, BCAN與其它通信方案的比較
: G% g& b5 L2 p$ Q( F: ?  n2 t在實踐中，有兩種重要的總線分配方法：按時間表分配和按需要分配。在第一種方法中，不管每個節點是否申請總線，都對每個節點按最大期間分配。由此，總線可被分配給每個站并且是唯一的站，而不論其是立即進行總線存取或在一特定時間進行總線存取。這將保證在總線存取時有明確的總線分配。在第二種方法中，總線按傳送數據的基本要求分配給一個站，總線系統按站希望的傳送分配（如：EthernetCSMA/CD）。因此，當多個站同時請求總線存取時，總線將終止所有站的請求，這時將不會有任何一個站獲得總線分配。為了分配總線，多于一個總線存取是必要的。
8 A, z+ R! j% t% h, Q' N9 r8 ICAN實現總線分配的方法，可保證當不同的站申請總線存取時，明確地進行總線分配。這種位仲裁的方法可以解決當兩個站同時發送數據時產生的碰撞問題。不同于Ethernet網絡的消息仲裁，CAN的非破壞性解決總線存取沖突的方法，確保在不傳送有用消息時總線不被占用。甚至當總線在重負載情況下，以消息內容為優先的總線存取也被證明是一種有效的系統。雖然總線的傳輸能力不足，所有未解決的傳輸請求都按重要性順序來處理。在CSMA/CD這樣的網絡中，如Ethernet，系統往往由于過載而崩潰，而這種情況在CAN中不會發生。
& g2 u% y9 ~* d* pCAN的報文格式
+ j! V; x* C1 E7 r在總線中傳送的報文，每幀由7部分組成。CAN協議支持兩種報文格式，其唯一的不同是標識符（ID）長度不同，標準格式為11位，擴展格式為29位。
在標準格式中，報文的起始位稱為幀起始（SOF），然后是由11位標識符和遠程發送請求位 (RTR）組成的仲裁場。RTR位標明是數據幀還是請求幀，在請求幀中沒有數據字節。
控制場包括標識符擴展位（IDE），指出是標準格式還是擴展格式。它還包括一個保留位 (ro），為將來擴展使用。它的最后四個位用來指明數據場中數據的長度（DLC）。數據場范圍為0～8個字節,其后有一個檢測數據錯誤的循環冗余檢查(CRC）。
" \" d2 f2 I- f應答場（ACK）包括應答位和應答分隔符。發送站發送的這兩位均為隱性電平（邏輯1），這時正確接收報文的接收站發送主控電平（邏輯0）覆蓋它。用這種方法，發送站可以保證網絡中至少有一個站能正確接收到報文。
報文的尾部由幀結束標出。在相鄰的兩條報文間有一很短的間隔位，如果這時沒有站進行總線存取，總線將處于空閑狀態。
0 H* R; C) ]9 ]  Y: ]CAN數據幀的組成
遠程幀
遠程幀由6個場組成：幀起始、仲裁場、控制場、CRC場、應答場和幀結束。遠程幀不存在數據場。
遠程幀的RTR位必須是隱位。
) J% K, s- P/ p, W% DDLC的數據值是獨立的，它可以是0～8中的任何數值，為對應數據幀的數據長度。
錯誤幀
! Y0 X3 z# j4 o4 P- o錯誤幀由兩個不同場組成，第一個場由來自各站的錯誤標志疊加得到，第二個場是錯誤界定符
錯誤標志具有兩種形式：
+ L& H* W; a. M. I5 w5 E活動錯誤標志（Active error flag），由6個連續的顯位組成
認可錯誤標志（Passive error flag），由6個連續的隱位組成
" Z. O5 P0 K' s, w+ s" D錯誤界定符包括8個隱位
超載幀
* Z+ y7 [' ?+ g6 J超載幀包括兩個位場：超載標志和超載界定符
發送超載幀的超載條件：
要求延遲下一個數據幀或遠程幀
9 Q, {4 d; c& `% t3 O; [' Z在間歇場檢測到顯位
超載標志由6個顯位組成
超載界定符由8個隱位組成
數據錯誤檢測
不同于其它總線，CAN協議不能使用應答信息。事實上，它可以將發生的任何錯誤用信號發出。CAN協議可使用五種檢查錯誤的方法，其中前三種為基于報文內容檢查。
3.4.1循環冗余檢查（CRC)
在一幀報文中加入冗余檢查位可保證報文正確。接收站通過CRC可判斷報文是否有錯。
3.4.2 幀檢查
- I1 a2 O/ a2 C5 t8 `5 t* ^- d這種方法通過位場檢查幀的格式和大小來確定報文的正確性，用于檢查格式上的錯誤。
- I" y' r/ ~& x& y+ S3.4.3.應答錯誤
' [0 D$ O! I, f7 o1 m0 e5 W如前所述，被接收到的幀由接收站通過明確的應答來確認。如果發送站未收到應答，那么表明接收站發現幀中有錯誤，也就是說，ACK場已損壞或網絡中的報文無站接收。CAN協議也可通過位檢查的方法探測錯誤。
. U! _- X1 @& G( V3.4.4 總線檢測
有時，CAN中的一個節點可監測自己發出的信號。因此，發送報文的站可以觀測總線電平并探測發送位和接收位的差異。
9 N+ S; i& {  z4 d' D3 _4 b% U3.4.5 位填充
/ p, v( B8 s1 |; f一幀報文中的每一位都由不歸零碼表示，可保證位編碼的最大效率。然而，如果在一幀報文中有太多相同電平的位，就有可能失去同步。為保證同步，同步沿用位填充產生。在五個連續相等位后，發送站自動插入一個與之互補的補碼位；接收時，這個填充位被自動丟掉。例如，五個連續的低電平位后，CAN自動插入一個高電平位。CAN通過這種編碼規則檢查錯誤，如果在一幀報文中有6個相同位，CAN就知道發生了錯誤。
$ N. t0 j6 b! F' R' F3 t如果至少有一個站通過以上方法探測到 一個或多個錯誤，它將發送出錯標志終止當前的發送。這可以阻止其它站接收錯誤的報文，并保證網絡上報文的一致性。當大量發送數據被終止后，發送站會自動地重新發送數據。作為規則，在探測到錯誤后23個位周期內重新開始發送。在特殊場合，系統的恢復時間為31個位周期。
但這種方法存在一個問題，即一個發生錯誤的站將導致所有數據被終止，其中也包括正確的數據。因此,如果不采取自監測措施，總線系統應采用模塊化設計。為此，CAN協議提供一種將偶然錯誤從永久錯誤和局部站失敗中區別出來的辦法。這種方法可以通過對出錯站統計評估來確定一個站本身的錯誤并進入一種不會對其它站產生不良影響的運行方法來實現，即站可以通過關閉自己來阻止正常數據因被錯誤地當成不正確的數據而被終止。
1 n. s5 n% b3 x3 I- O硬同步和重同步
* Y& u. `' x/ B& L! n硬同步只有在總線空閑狀態條件下隱形位到顯性位的跳變沿發生時才進行，表明報文傳輸開始。在硬同步之后，位時間計數器隨同步段重新開始計數。硬同步強行將已發生的跳變沿置于重新開始的位時間同步段內。根據同步規則，如果某一位時間內已有一個硬同步出現，該位時間內將不會發生再同步。再同步可能導致相位緩沖段1被延長或相位緩沖段2被短。這兩個相位緩沖段的延長時間或縮短時間上限由再同步跳轉寬度（SJW）給定。
可靠性編輯
: w, e+ O( [% V" g! T0 ~6 g為防止汽車在使用壽命期內由于數據交換錯誤而對司機造成危險，汽車的安全系統要求數據傳輸具有較高的安全性。如果數據傳輸的可靠性足夠高，或者殘留下來的數據錯誤足夠低的話，這一目標不難實現。從總線系統數據的角度看，可靠性可以理解為，對傳輸過程產生的數據錯誤的識別能力。
5 Y/ @0 z# Q+ D4 A+ `殘余數據錯誤的概率可以通過對數據傳輸可靠性的統計測量獲得。它描述了傳送數據被破壞和這種破壞不能被探測出來的概率。殘余數據錯誤概率必須非常小，使其在系統整個壽命周期內，按平均統計時幾乎檢測不到。計算殘余錯誤概率要求能夠對數據錯誤進行分類，并且數據傳輸路徑可由一模型描述。如果要確定CAN的殘余錯誤概率，我們可將殘留錯誤的概率作為具有80～90位的報文傳送時位錯誤概率的函數，并假定這個系統中有5～10個站，并且錯誤率為1/1000，那么最大位錯誤概率為10—13數量級。例如，CAN網絡的數據傳輸率最大為1Mbps，如果數據傳輸能力僅使用50%，那么對于一個工作壽命4000小時、平均報文長度為 80位的系統，所傳送的數據總量為9×1010。在系統運行壽命期內，不可檢測的傳輸錯誤的統計平均小于10—2量級。換句話說，一個系統按每年365天，每天工作8小時，每秒錯誤率為0. 7計算，那么按統計平均，每1000年才會發生一個不可檢測的錯誤。[2]
! h) T  b  M+ q! ^0 R9 ~應用舉例編輯
  L. R+ b8 N3 H' M0 y) TCAN總線在工控領域主要使用低速-容錯CAN即ISO11898-3標準，在汽車領域常使用500Kbps的高速CAN。
6 j- C! @& {2 y' y  x某進口車型擁有，車身、舒適、多媒體等多個控制網絡，其中車身控制使用CAN網絡，舒適使用LIN網絡，多媒體使用MOST網絡，以CAN網為主網，控制發動機、變速箱、ABS等車身安全模塊，并將轉速、車速、油溫等共享至全車，實現汽車智能化控制，如高速時自動鎖閉車門，安全氣囊彈出時，自動開啟車門等功能。
CAN系統又分為高速和低速，高速CAN系統采用硬線是動力型，速度：500kbps，控制ECU、ABS等；低速CAN是舒適型，速度：125Kbps，主要控制儀表、防盜等。[3]
0 H( o7 c; W/ O! ?& V  I/ [  Y某醫院現有5臺16T/H德國菲斯曼燃氣鍋爐，向洗衣房、制劑室、供應室、生活用水、暖氣等設施提供5kg/cm2的蒸汽，全年耗用天然氣1200萬m3，耗用20萬噸自來水。醫院采用接力式方式供熱，對熱網進行地域性管理，分四大供熱區。其中冬季暖氣的用氣量很大，據此設計了基于CAN現場總線的分布式鍋爐蒸汽熱網智能監控系統。現場應用表明：該樓宇自動化系統具有抗干擾能力強，現場組態容易，網絡化程度高，人機界面友好等特點。
優點編輯
廢除傳統的站地址編碼，代之以對通信數據塊進行編碼，可以多主方式工作；
" a' ?8 `2 B$ ]. ?+ p1 z8 u6 D- S采用非破壞性仲裁技術，當兩個節點同時向網絡上傳送數據時，優先級低的節點主動停止數據發送，而優先級高的節點可不受影響繼續傳輸數據，有效避免了總線沖突；
( R3 w- F& p! s1 E" g) }: ]采用短幀結構，每一幀的有效字節數為8個，數據傳輸時間短，受干擾的概率低，重新發送的時間短；
每幀數據都有CRC校驗及其他檢錯措施，保證了數據傳輸的高可靠性，適于在高干擾環境下使用；
節點在錯誤嚴重的情況下，具有自動關閉總線的功能，切斷它與總線的聯系，以使總線上其他操作不受影響；
, d3 A/ }  ^- y' @) C可以點對點，一對多及廣播集中方式傳送和接受數據。
具有實時性強、傳輸距離較遠、抗電磁干擾能力強、成本低等優點；
采用雙線串行通信方式，檢錯能力強，可在高噪聲干擾環境中工作；
2 X* |" [3 A- ~; Q- V; g' f具有優先權和仲裁功能，多個控制模塊通過CAN控制器掛到CAN-Bus上，形成多主機局部網絡；
5 O7 M- d  G3 F. W" s9 S0 F  c可根據報文的ID決定接收或屏蔽該報文；
& a* b! ^1 S6 ]6 D8 h: K( }可靠的錯誤處理和檢錯機制；
, s# D- Y# Y" U5 u9 p: b發送的信息遭到破壞后，可自動重發；
節點在錯誤嚴重的情況下具有自動退出總線的功能；
) p! X9 g! z% H0 b! P報文不包含源地址或目標地址，僅用標志符來指示功能信息、優先級信息。
測試工具編輯
CAN總線多用于工控和汽車領域，在CAN總線的開發測試階段，需要對其拓撲結構，節點功能，網路整合等進行開發測試，需要虛擬、半虛擬、全實物仿真測試平臺，并且必須測試各節點是否符合ISO11898中規定的錯誤響應機制等，所以CAN總線的開發需要專業的開發測試工具，并且在生產階段也需要一批簡單易用的生產線測試工具。CAN總線開發測試工具的主要供應商有ZLG、Passion IXXAT、IHR、Vector、Intrepidcs、Passion Warwick、LAIKE等。常用的開發測試工具如CANScope、CANalyst-II、Passiontech DiagRA、canAnalyser、X-Analyser、AutoCAN、CANspider，LAIKE CANTest等。
錯誤處理編輯
9 V: a3 i" _: t3 I- g% e在CAN總線中存在5種錯誤類型，它們互相并不排斥，下面簡單介紹一下它們的區別、產生的原因及處理方法。
位錯誤:向總線送出一位的某個節點同時也在監視總線，當監視到總線位的電平和送出的電平不同時，則在該位時刻檢測到一個位錯誤。但是在仲裁區的填充位流期間或應答間隙送出隱性位而檢測到顯性位時，不認為是錯誤位。送出認可錯誤標注的發送器，在檢測到顯性位時也不認為是錯誤位。
( X' U- B  u8 f. t2 l9 ?# Q' G填充錯誤:在使用位填充方法進行編碼的報文中，出現了第6個連續相同的位電平時，將檢 測出一個填充錯誤。
1 o; ~1 }' y0 R  G& x, c: iCRC錯誤:CRC序列是由發送器CRC計算的結果組成的。接收器以和發送器相同的方法計算CRC。如果計算的結果和接收到的CRC序列不同，則檢測出一個CRC錯誤。
形式錯誤: 當固定形式的位區中出現一個或多個非法位時，則檢測到一個形式錯誤。
* U3 z8 p# P8 K& e1 J應答錯誤:在應答間隙，發送器未檢測到顯性位時，則由它檢測出一個應答錯誤。
檢測到出錯條件的節點通過發送錯誤標志進行標定。當任何節點檢測出位錯誤、填充錯誤、形式錯誤或應答錯誤時，由該節點在下一位開始發送出錯誤標志。
: _  u8 S- Q5 i% C9 \當檢測到CRC錯誤時。出錯標志在應答界定符后面那一位開始發送．除非其他出錯條件的錯誤標志已經開始發送。
- G- Z* B: R0 j# _. }在CAN總線中，任何一個單元可能處于下列3種故障狀態之一：錯誤激活狀態（ErrorActive）、錯誤認可狀態（Error Passitive）和總線關閉狀態（Bus off）。
2 l3 X2 E4 s. p( i, O錯誤激活單元可以照常參和總線通信，并且當檢測到錯誤時，送出一個活動錯誤標志。錯誤 認可節點可參和總線通信，但是不允許送出活動錯誤標志。當其檢測到錯誤時，只能送出認可錯 誤標志，并且發送后仍為錯誤認可狀態，直到下一次發送初始化。總線關閉狀態不允許單元對總 線有任何影響。
4 k+ }, q. _2 \/ t( s5 k7 D* h為了界定故障，在每個總線單元中都設有2個計數：發送出錯計數和接收出錯計數。這些 計數按照下列規則進行。
（1）接收器檢查出錯誤時，接收器錯誤計數器加1，除非所有檢測錯誤是發送活動錯誤標志或超載標志期間的位錯誤。
（2）接收器在送出錯誤標志后的第一位檢查出顯性位時，錯誤計數器加8。
0 {5 P; Y7 e  w! B4 J（3）發送器送出一個錯誤標志時，發送器錯誤計數器加8。有兩種情況例外：其一是如果發 送器為錯誤認可，由于未檢測到顯性位應答或檢測到應答錯誤，并且在送出其認可錯誤標志時，未檢測到顯性位；另外一種情況是如果仲裁器件產生填充錯誤，發送器送出一個隱性位錯誤標志，而檢測到的是顯性位。除以上兩種情況外，發送器錯誤計數器計數不改變。
（4）發送器送出一個活動錯誤標志或超載標志時，檢測到位錯誤，則發送器錯誤計數器加8。
（5）在送出活動錯誤標志、認可錯誤標志或超載錯誤標志后，任何節點都最多允許連續7個顯性位。在檢測到第11個連續顯性位后，或緊隨認可錯誤標志檢測到第8個連續的顯性位，以及附加的8個連續的顯性位的每個序列后，每個發送器的發送錯誤計數都加8，并且每個接收器的接收錯誤計數也加8。
（6）報文成功發送后，發送錯誤計數減1，除非計數值已經為0。
（7）報文成功發送后，如果接收錯誤計數處于1～197之間，則其值減1；如果接收錯誤計數為0，則仍保持為0；如果大于127，則將其值記為119～127之間的某個數值。
（8）當發送錯誤計數等于或大于128，或接收錯誤汁數等于或大于128時，節點進入錯誤認,可狀態，節點送出一個活動錯誤標志。
& b5 @- {( }% q$ z4 v- n, ]（9）當發送錯誤計數器大于或等于256時，節點進入總線關閉狀態。
  M6 _/ c8 @1 ?% z( |+ w（1O）當發送錯誤計數和接收錯誤計數均小于或等于127時，錯誤認可節點再次變為錯誤激活節點。
/ l5 I: t9 K- K（11）在檢測到總線上11個連續的隱性位發送128次后，總線關閉節點將變為2個錯誤計數器均為0的錯誤激活節點。
  J% F  D8 G6 Y8 k' u  K" u3 j6 T（12）當錯誤計數器數值大于96時，說明總線被嚴重干擾。
4 F+ l7 I& `( [# _$ l, a* i( O. \如果系統啟動期間僅有1個節點掛在總線上，此節點發出報文后，將得不到應答，檢查出錯誤并重復該報文，此時該節點可以變為錯誤認可節點，但不會因此關閉總線

鋼鐵大機人

英德康 發表于 2016-9-21 22:01
, ^8 b+ J, N# tCAN總線簡單講用四根線實現通訊，+/-兩根，高地位兩根，四根線可多個元件共享，德國發明，用在汽車制造
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對于搞機械的人來說，掌握一種總線的用法是很有必要的，謝謝您，學習了