大家都是怎樣解決機器人關節(jié)柔性問題的

楊陽洋洋洋

機器人因采用諧波減速器，諧波減速器本身剛度偏低，會造成機器人關節(jié)柔性，在啟動和停止造成末端抖動，影響定位精度，這種現(xiàn)在都是用什么方法解決的
* [4 C8 _& R* J0 b" v  O3 s

xiaobing86203

諧波減速器上接的伺服電機，在運動過程中，伺服電機會有加減速的方式解決該問題

楊陽洋洋洋

xiaobing86203 發(fā)表于 2017-3-1 15:45
諧波減速器上接的伺服電機，在運動過程中，伺服電機會有加減速的方式解決該問題

6 C, b/ y  F, r電機的控制可以解決一部分問題，但是在高速情況下，末端抖動還是很明顯

面壁深功

加大電機轉矩匹配

藍色的獅子

請問，設計那個品牌的機器人?
- p9 M1 m4 F4 o7 `

楊陽洋洋洋

藍色的獅子 發(fā)表于 2017-3-1 21:21
! l( U2 J' J# I3 |2 o' C+ e6 r請問，設計那個品牌的機器人?

: s7 A3 |& Q, X- Sscara機器人
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